Ubuntu18.04安装ros图文教程

1.在安装好Ubuntu后，右击Ubuntu软件图标打开新窗口，然后右击打开软件和更新，或者在应用程序中找到软件和更新，如图进行操作。（点击改变中国服务器如图中地址是为了增加下载速度）

最后一个地址系统自动添加不用管，用添加可以添加第二个地址具体 (不添加可能导致设置秘钥那步不成功)deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse

2.打开Ubuntu的终端，添加镜像最好清华
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
3.设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
以上3步不会有太大问题
4.更新软件为最新版本
sudo apt-get update
5.下载ros
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
这是一个漫长的过程，耐心等待
注：4,5步如有下载失败等，多重复几次
6.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。
在初始化rosdep时可能会出现几种问题
第一种：出现“找不命令”的错误，可以输入命令sudo apt install rospack-tools
然后执行sudo rosdep init
第二种：如图所示

首先需要敲入sudo nano /rtc/hosts

这时会出现

添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com,然后进行保存退出。在nano命令下，按Ctrl+o是保存，Ctrl+x是退出，Ctrl+c是取消。然后会跳转到

输入sudo rosdep init 运行成功。然后按照指示输入rosdep update

7.配置环境，添加环境变量。

中间一个命令可以不用。
8.安装rosinstall，是一种常用的命令行工具，命令如下
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9.测试ros安装是否成功。
首先按Ctrl+ait+t打开一个新终端 ，输入roscore

第二步。按住Ctrl+alt+t,输入rosrun turtlesim turtlesim_node，会弹出一个小海龟

最后一步，按住Ctrl+alt+t,输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key，按键盘上的上下左右箭头，控制小海龟移动，如上图所示。