Ubuntu 18.04环境下的ROS系统安装

环境：VMware

系统：Ubuntu18.04

电脑里原本装的是20.04，按教程折腾了好几个小时也没装上，所以在虚拟机里又下了Ubuntu 18.04的系统，很顺利就装起来了……

第一步：更改镜像源

Sotfware Updater -- Ubuntu Software

 前四项勾选 ，Download from 选择国内镜像源，此处选择了清华的镜像源。

第二步：设置sources.list

sources.list是Ubuntu系统保存软件源地址的文件，位于/etc/apt目录下，在这一步中我们需要将ROS的软件源地址添加到该文件中，确保后续安装可以正确找到ROS相关软件的下载地址。

可以直接添加ros源也可以添加国内的镜像源：

直接添加

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 国内镜像（清华的，也可以添加别的http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

可通过命令行查看当前的sources.list

sudo vi /etc/apt/sources.list

退出：

esc-> :wq

第三步：添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第四步：安装

sudo apt-get update

我直接安装了桌面完整版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

工具包依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化

sudo rosdep init
rosdep update

上述过程中出现了一点问题，/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list的文件似乎有点问题，解决方法是将原文件删除，然后再新建一个同名文件，将正确内容复制进去

sudo rm -f /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
udo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

正确内容：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# new

然后在执行

rosdep update

第五步：配置全局环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检验安装结果：

roscore

出现下面代码表示安装成功