Opencv下的Mat图像以消息的形式发布到ROS空间

已于 2023-03-17 16:39:48 修改
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于 2021-01-11 20:21:28 首次发布
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RGB图像发布到ROS空间

ros::Publisher creat_rgb_img_publisher = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("rgb_to_depth_rgb", 1);//定义发布者，话题为rgb_to_depth_rgb
sensor_msgs::ImagePtr msgg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", dst).toImageMsg();//dst为opencv下的RGB颜色图像

如果将深度图Mat发布到ROS空间

ros::Publisher creat_dep_img_publisher = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("depth_to_depth", 1);//定义发布者，话题为depth_to_depth
sensor_msgs::ImagePtr depg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "32FC1", depth_pic).toImageMsg();//depth_pic为Opencv下Mat深度图像

上面的参数“bgr8”和“32FC1“介绍请看添加链接描述

yyd__
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