ros代码中添加使用opencv库，cv::Mat和ros image之间的相互转换

https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78630024

ros中很多时候要用到图形处理，这时就需要使用opencv库，本篇主要将怎么在ros现成node上使用opencv的库函数

1.修改编译脚本

第一步：在node所在的CMakefile文件中opencv库查找，例如：

1. find_package( OpenCV REQUIRED COMPONENTS

2. core

3. highgui

4. imgproc

5. )

或者直接

find_package( OpenCV REQUIRED )

为的是在编译前到环境变量配置的路径中找到opencv package，如果找不到，那需要查看下LD_LIBRARY_PATH环境变量，或者有没有安装opencv

第二步：在target_link_libraries中增加以来库，例如：

target_link_libraries(xxxxxx ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})

增加目标链接时的依赖库

第三步：在所需使用的cpp文件中增加头文件，例如：

1. #include <opencv2/core/core.hpp>

2. #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

3. #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

2.cvMat和ros image data之间的转换

ros中已提供现成的组建cv_bridge，方便大家来使用

第一步：需要在CMakefile中，增加如下：

find_package(catkin REQUIRED nodelet roscpp sensor_msgs cv_bridge)

如果cakin_package里面有内容，例如

[html] view plain copy

1. <code class="language-html">catkin_package(  
2.   INCLUDE_DIRS include  
3.   LIBRARIES xxxxx  xxxx   xxxxx  
4.   CATKIN_DEPENDS dynamic_reconfigure image_geometry image_transport nodelet roscpp sensor_msgs  
5. )</code>  

也需要在最后CATKIN_DEPENDS中添加cv_bridge，改成如下

1. catkin_package(

2. INCLUDE_DIRS include

3. LIBRARIES xxxxx xxxx xxxxx

4. CATKIN_DEPENDS dynamic_reconfigure image_geometry image_transport nodelet roscpp sensor_msgs cv_bridge

5. )

第二步：需要在package.xml中添加如下

1. <build_depend>cv_bridge</build_depend>

2. <run_depend>cv_bridge</run_depend>

第三步：需要在cpp文件中增加头文件，如下

#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

就可以使用cv_bridge，使用方法可见链接http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials。

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages