无人机POS数据中GPS/IMU数据的解析（航向角、俯仰角、翻滚角）

    POS数据参数的介绍

  无人机在飞行作业时，获取的无人机影像通常会携带配套的POS数据。从而在处理中可以更加方便的处理影像。而POS数据主要包括GPS数据和IMU数据，即倾斜摄影测量中的外方位元素：（纬度、经度、高程、航向角（Phi）、俯仰角（Omega）及翻滚角（Kappa））。

      GPS数据一般用X、Y、Z表示，代表了飞机在飞行中曝光点时刻的地理位置。

      IMU数据主要包含了：航向角（Phi）、俯仰角（Omega）及翻滚角（Kappa）三个数据。

      1、航向角（Phi）

航向角英文缩写是：Phi。定义为：飞机和航天飞机的纵轴与地球北极之间的夹角。

示意图如下图所示：

    2、俯仰角（Omega）