（最新）Ubuntu22.04从零开始简易配置并编译ORB-SLAM3

目录

1、系统环境

2、准备工作

3、Eigen安装

4、Pangolin安装

5、安装boost库

6、安装libssl-dev

7、安装OpenCV

8、安装并编译ORB-SLAM3

9、数据集测试

10、安装evo

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前言

写这个博客主要是因为学习过程中总是需要重新配置环境和编译ORB-SLAM3，所以记录一下过程，不然老是到处找各种问题的解决办法。

1、系统环境

采用虚拟机VMware 17运行

Ubuntu版本是22.04

2、准备工作

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install vim
sudo apt-get install git

3、Eigen安装

sudo apt install libeigen3-dev

4、Pangolin安装

克隆代码：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

安装依赖：

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev

编译：

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make

5、安装boost库

sudo apt-get install libboost-all-dev

6、安装libssl-dev

sudo apt-get install libssl-dev

7、安装OpenCV

官网下载opencv4.8.0（选择Sources）：https://opencv.org/releases/

并解压

安装依赖：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev

上面应该没什么问题，但在安装下面这个依赖一般会有问题：

sudo apt-get install libjasper-dev

解决方法：

#更换软件源
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt-get update

#该仓库没有数字签名，增加数字签名
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 3B4FE6ACC0B21F32
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

这样就安装上了，接下来编译OpenCV，过程较慢，建议make -j

cd opencv-4.8.0
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
sudo make install

8、安装并编译ORB-SLAM3

克隆源码（网不好直接下载压缩包也行）：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

编译前需要修改CMakeLists.txt，否则会报错

首先要加入c++14编译支持，在CMakeLists.txt加入这行

add_compile_options(-std=c++14)

此外，根据OpenCV版本不同，把

find_package(OpenCV 4.4)

改为

find_package(OpenCV 4 REQUIRED)

保存，然后执行编译

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

注意，如果虚拟机配置不行，记得在build.sh文件里根据实际情况修改make -j，否则编译的时候会卡掉。

9、数据集测试

采用EuRoC数据集进行简单测试（数据集路径需自己设置）：

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml ../Dataset/EuRoC/MH_01_easy ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_stereo_inertial

可正常运行，说明ORB-SLAM3安装成功！

10、安装evo

evo是SLAM常用的评估工具，首先从源码安装，安装时采用清华源加速下载，否则总会卡住

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

然后安装一些依赖，这里需要更换matplotlib的版本，因为最新版本和evo不兼容

sudo apt-get install python3-tk
sudo apt-get install python3-pil python3-pil.imagetk
pip uninstall matplotlib
pip install matplotlib==3.5.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

这样就安装成功了，然后进行用evo自带的数据进行测试：

evo_ape -h
cd evo/test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

运行正常，说明安装成功！