一、ORB-SLAM3环境配置（Ubuntu22.04）

记录一下安装过程：
主打一个困难重重/(ㄒoㄒ)/~~
话不多说，直接上代码！（我遇到的问题写在了后面，如果安装遇到问题可以先看看其中是否有相同的问题，是否有其解决方法。）
首先想感谢一下shadowmimii和1900_两位的博客！
1. C++ Compiler/Vim/Git

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get remove vim-common
sudo apt-get install vim

2. ORB-SLAM3源码

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

3. Eigen3

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

4. Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

5. Opencv
①先下载Opencv，如图所示：
（可以直接在Ubuntu里面的火狐浏览器里下，也可以Windows下完→虚拟机→设置→共享文件夹，链接：https://opencv.org/releases/page/5/）


②解压、安装依赖：

unzip opencv-3.4.3.zip
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libswscale-dev libjasper-dev

③编译OpenCV：

cd opencv-3.4.3
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
sudo ldconfig

然后执行：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在其末尾添加如下两行代码：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH 

继续在终端执行：

source /etc/bash.bashrc 

Linux 进入root管理员权限：

sudo su root

执行：

apt-get install mlocate
sudo updatedb  

检测是否OpenCV安装完成：

pkg-config --modversion opencv

6. BoW2 and g2o
ORB-SLAM3的源码包自带DBoW2 and g2o，编译时会自动安装。
7. boost库
https://www.boost.org/→download→boost_1_83_0.tar.gz
将其移到主目录且终端进入相应的地方
解压：

tar -xzvf boost_1_83_0.tar.gz

执行：

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

8. libssl-dev

sudo apt-get install libssl-dev

⭐ORB-SLAM3接下来的编译安装和运行放后面一节了~

遇到的问题：
Error1:
E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/dists/xenial/main/binary-i386/Packages 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。
借鉴1 借鉴2 借鉴3

sudo cp /etc/apt/sources.list  /etc/apt/sources-bak.list 
sudo gedit /etc/apt/sources.list

Error2:
1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports xenial InRelease
由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY 40976EAF437D05B5 NO_PUBKEY 3B4FE6ACC0B21F32，则执行以下指令【PS：后面那个3B4FE6ACC0B21F32换成缺少的密钥】：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 3B4FE6ACC0B21F32

Error3:
unable to locate libjasper-dev 无法定位这个包libjasper-dev，则执行以下指令：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

Error4:
CMake Warning at cmake/OpenCVDownload.cmake:193 (message):
IPPICV: Download failed: 7;“Couldn’t connect to server”

解决方法参考：https://blog.csdn.net/shadowmimii/article/details/129472719
【要下载相应版本的】
Error5:
CMake Warning at cmake/OpenCVDownload.cmake:193 (message):
IPPICV: Download failed: 3;“URL using bad/illegal format or missing URL”，则执行以下指令：

cmake -D WITH_IPP=OFF -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

Error6:
ISO C++17 does not allow dynamic exception specifications
打开cmakelist，将其中的含有 OPENEXR的部分注释掉（如果用不到OPENEXR），再重新make，参考https://blog.csdn.net/weixin_40757930/article/details/124524155
Error7:
Ubuntu空间不足了：借鉴的博客1和博客2