linux操作GPIO

最新推荐文章于 2024-08-26 13:49:15 发布

飞同学

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分类专栏： ROS 文章标签： linux bash 运维

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s?src=11&timestamp=1641453463&ver=3541&signature=EUB7oswVra2puNrCE6ko4YZagAwmLHGmh38aj8Nir1OemYYTrRYrSAcDUB6*2oLfiDD*bXitqL*ASZwaggoTcrJwEv67N6IFvn17ycCUQkDu0Tb2IaJ6-5mYoRSZHSBr&new=1

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本文介绍了如何通过Linux系统中的/sys/class/gpio接口操作GPIO，包括使用shell脚本控制LED灯的亮灭以及在C语言中实现GPIO的控制，以实现LED循环闪烁的功能。同时，文中提到了在不同环境下编译和运行C代码时可能遇到的问题及解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

用户可以通过文件系统/sys/class/gpio/…路径下的文件节点来操作对应的IO口
/sys/class/gpio/export :来告诉系统需要控制哪个GPIO
/sys/class/gpio/unexport:可以取消相应的GPIO控制
/sys/class/gpio/gpio0/direction:控制GPIO in 或 out
/sys/class/gpio/gpio0/value: 控制GPIO输出1 或 0，也可查看输入状态下当前GPIO的输入值。
LED D2对应GPIO PB4，编号0x24，对应十进制36，要控制它的话可在命令行中依次输入下面指令：
echo 36 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio36/direction
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio36/value
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio36/value
4.2.使用shell脚本操作GPIO
一句句的敲打上述代码显然是比较麻烦的，方便的办法是写到一个shell脚本里，这样的话只要执行shell脚本就可以控制LED了。实际产品中这个也是比较有用的，比如可以在系统启动后，实现LED D2亮灭各1s循环，这样LED 就可以作为系统状态指示灯，我们可以通过判断LED D2是否正常闪烁来判断系统是否在正常工作。实现方法如下：
1）在板子的/opt目录（默认没有此目录，自己新建下即可）下，新建一个gpio.sh脚本，里面内容如下：
#!/bin/sh
echo 36 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio36/direction
while true
do
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio36/value
sleep 1
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio36/value
done
其中第一行#!/bin/sh是指此脚本使用/bin/sh来解释执行。
其中，#!是一个特殊的表示符，其后，跟着解释此脚本的shell路径。
sh只是shell的一种，还有很多其它shell，如：bash,csh,zsh,tcsh,…
这里用到一个while 循环语句，大家注意下格式即可。
2）利用这个脚本，实现开机自启动，方法是vi /etc/init.d/rcS
在里面添加一句话
./opt/gpio.sh &

因为在Linux系统起来后会执行/etc/init.d/rcS 这个文件，所以我们在这里添加上面那句话就可以实现开机后自动控制LED了。
大家可以执行reboot指令或者断电再重新上电看一下效果。shell脚本因为不需要编译即可执行，所以使用非常方便，大家平时可以多用用。
4.3.C语言代码里操作GPIO
实际项目中，你可能得在C代码里去控制GPIO，这里实现的功能是让LED D3循环闪烁，具体步骤如下：
1）编写gpio_demo.c ，代码如下：

/***********************************************
 * @{
 * @file  : gpio_demo.c
 * @brief : 
 * @author: Wenxue Wang
 * @email : topsemic@sina.com
 * @wechat : wangwenxue1989
 * @date  : 2019-05-25 
***********************************************/

//--------------------------------------------------
// Copyright (c) Topsemic
//--------------------------------------------------

#include <stdio.h>

// Operation of LED D2
#define EXPORT_GPIO  "echo  37 > /sys/class/gpio/export"
#define GPIO_OUTPUT  "echo  out > /sys/class/gpio/gpio37/direction"
#define TURNON_LED  "echo  0 > /sys/class/gpio/gpio37/value"
#define TURNOFF_LED "echo  1 > /sys/class/gpio/gpio37/value"

void InitLED()
{
  system(EXPORT_GPIO);
  system(GPIO_OUTPUT);
}

void TurnOnLED()
{
  system(TURNON_LED);
}

void TurnOffLED()
{
  system(TURNOFF_LED);
}

int main(void)
{
  InitLED();

  while(1)
  {
    TurnOnLED();
    sleep(1);
    TurnOffLED();
    sleep(1);      
  }
  return 0;
}

上述代码里说明两处：
i） system()函数，它是调用“/bin/sh -c command”执行特定的命令，阻塞当前进程直到command命令执行完毕
ii） sleep()函数，单位是s，还有个usleep()函数，它的单位us。在这里用来做延时。当执行这个函数后，程序就不往下走了，当指定时间结束后，继续执行下面的语句。
2）先使用我们之前的交叉工具链去编译上述代码
arm-none-linux-gnueabi-gcc gpio_demo.c -o gpio_demo
将生成的gpio_demo放到板子里去运行，提示如下错误
图片
原因是因为板子里文件系统和我们用的交叉工具链不匹配。
解决方法是用和板子里默认文件系统对应的交叉工具链（在百度网盘）来编译，具体操作就不详细介绍了。
3）使用和板子里自带文件系统匹配的交叉工具链来重新编译
arm-linux-gcc gpio_demo.c -o gpio_demo
这时它会报一个错误：
图片
解决方法是需要安装 32 位兼容包
sudo apt-get install lib32stdc++6 libc6:i386
之后就可以编译成功了。
再次将gpio_demo放到板子上，运行，就不再报错了，可以看到LED D3灯在不断的闪烁。