ROS
飞同学
这个作者很懒,什么都没留下…
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计算旋转外参
绕世界坐标系下的y轴(pitch)方向进行旋转。绕世界坐标系下的 z 轴(yaw)方向进行旋转。绕世界坐标系下的x轴(roll)方向进行旋转。原创 2024-03-12 11:27:17 · 362 阅读 · 0 评论 -
Lidar & IMU & GNSS in ENU
(安装完package后,cmake编译依然找不到路径。原创 2023-10-26 09:27:50 · 91 阅读 · 0 评论 -
编译技巧汇总
调用函数类算法类。原创 2023-10-25 17:17:37 · 67 阅读 · 0 评论 -
rosparam参数传递不成功
launch文件不会把参数传递进去。创建节点句柄时如果使用。是没加(“~”)的缘故。原创 2023-09-27 12:38:26 · 160 阅读 · 0 评论 -
OpenCV3程序转到OpenCV4编译的问题
报错 fatal error: opencv/cv.h: No such file or directory。解决方法很简单,就是找到报错的文件,报错的变量修改适配 OpenCV4 中的变量。OpenCV4部分取消了CV_前缀。原创 2023-08-21 16:37:06 · 292 阅读 · 0 评论 -
InterRealSense环境搭建 melodic noetic
【代码】InterRealSense环境搭建 melodic noetic。原创 2023-08-06 19:26:57 · 279 阅读 · 0 评论 -
Fast-planner-for-ubuntu20.04
运行带有PCL库的文件时报错#error PCL requires C++14 or above。解决办法:找到工程里所有依赖于PCL的功能包,改它们对应的CMakelists.txt文件。编译fast-planner-for-ubuntu20.04功能包。安装nlopt依赖库。这行代码下加一行代码。原创 2023-08-02 00:26:52 · 444 阅读 · 1 评论 -
编译volans遇到的问题
之后到volans/src/sup/path_planning/CMakeLists.txt中,修改find_package(OMPL REQUIRED)为find_package(ompl REQUIRED) (此处是大坑!原创 2023-07-26 14:11:26 · 378 阅读 · 0 评论 -
g++更新
【代码】g++更新。原创 2023-05-17 16:17:16 · 89 阅读 · 0 评论 -
livox mid360 + fast-livo
更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch文件内参数。更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch文件内参数。更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数。ip改为雷达的ip,192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字。雷达的广播码在雷达后面,可以在雷达机身的QR 码下面查看,共15位数。原创 2023-05-16 12:28:20 · 2199 阅读 · 0 评论 -
tf监听两个坐标系关系
等待的是 /turtle2 到 /turtle1 的坐标转换,ros::Time(0) 代表最近时刻的有效数据,ros::time::now() 是现在这个时刻的有效数据,不可以把 ros::Time(0) 改成 ros::time::now() ,因为监听做不到实时,会有几毫秒的延迟;该函数主要是 查找了一个一个目标坐标系base_frame_id_ 到 ident 中的源坐标系laser 之间的 tf, ident 的中的tf转换数据会被赋值到 laser_pose 中。** tf监听器**原创 2023-05-11 17:59:48 · 140 阅读 · 0 评论 -
noetic ---lunar_devel melodic--indigo_devel
对应关系。原创 2023-05-11 17:53:30 · 60 阅读 · 0 评论 -
关于cartographer建立正确关系树的理解
num_subdivisions_per_laser_scan:将每个接收到的(multi_echo)激光scan分割成的点云数。publish_frame_projected_to_2d:如果为true,则已经发布的pose将会被完全成2D的pose,没有roll,pitch或者z-offset?num_muti_echo_laser_scans:SLAM可以输入sensor_msgs/MultiEchoLaserScan话题数目的最大值。odom_frame:只要当有里程计信息的时候才会使用。原创 2023-05-11 15:10:30 · 1105 阅读 · 0 评论 -
jetson orin 安装cartographer
一般使用命令sudo apt install ros--cartographer-*,noetic版本暂时没有,只能采取源码编译的方式进行安装。此过程可能会出现报错信息,原因可能与ROS版本相关 ,根据提示手动安装缺少的库或依赖即可。安装依赖并下载cartographer相关功能包。此处推荐使用国内用户用的rosdepc。若与已装库冲突,需要卸载之前的库。7.下载并运行2d demo。安装abseil cpp库。原创 2023-05-09 15:25:51 · 762 阅读 · 2 评论 -
rosdep更新失败问题Ubuntu20.04 noetic
如果显示没有pip可以试试pip3。原创 2023-05-09 15:20:11 · 59 阅读 · 0 评论 -
ROS安装配置思岚S1 rplidar
【代码】ROS安装配置思岚S1 rplidar。原创 2023-05-09 12:20:13 · 267 阅读 · 0 评论 -
解决TFmini对地倾斜角度的问题
【代码】解决TFmini对地倾斜角度的问题。原创 2023-05-07 18:30:33 · 52 阅读 · 0 评论 -
PlotJuggler绘图工具
【代码】PlotJuggler绘图工具。原创 2023-04-28 14:34:40 · 125 阅读 · 0 评论 -
单目DM-vio-ros
不然编译的时候会因为找不到生成的msg格式而报错。原创 2023-04-23 14:35:03 · 597 阅读 · 1 评论 -
faster-lio
借鉴https://github.com/GDUT-Kyle/faster-lio_noted。原创 2023-04-12 15:22:22 · 445 阅读 · 1 评论 -
关于提高PX4抗风性
px4抗风原创 2023-03-03 17:29:02 · 736 阅读 · 0 评论 -
D435i运行vins-fusion性能提升
vins-fusion性能提优原创 2023-03-01 16:30:03 · 565 阅读 · 3 评论 -
jetson nx换源
搜索 引擎搜出来的各种教程基本默认教你配x86的源,nx是arm架构用错源找不到所需的包裹信息,报404错误。原创 2023-03-01 06:55:12 · 334 阅读 · 0 评论 -
cartographer+movebase+px4
同时环境探索+地图构建!原创 2023-02-13 23:23:19 · 256 阅读 · 0 评论 -
使用Optitrack给px4提供定位
optitrack+px4原创 2023-02-03 16:37:41 · 543 阅读 · 1 评论 -
node标签使用
node标签原创 2023-02-03 16:26:28 · 930 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 驱动软链接
软链接原创 2023-02-02 13:16:05 · 63 阅读 · 0 评论 -
关于几个坐标系的关系NED ENU ROS
也就是说当我们知道YAW角时我们就可以确定飞机当前的航向(东,北哪个方向),比如我们的vision通过mavros给飞控的Yaw的角度是90度,而且飞机的地球固联坐标系为NED,那么可以确定飞机机头当前指向为正东。在PX4中用到的地球固联坐标轴是NED坐标系,即x,y,z的方向固定不变(Offboard模式下除外,但是在offboard模式下,初始上电后其东北方向由Yaw角决定)z轴在飞机对称平面内,垂直轴向下。指南针的角度是确定不变的,北朝向为0度,东为90度,南为180度,西为270度。原创 2023-01-13 10:52:13 · 2030 阅读 · 2 评论 -
rk3588 换源apt-get更换源后更新失败 404 Not Found
apt-get更换源后更新失败 404 Not Found原创 2022-12-23 15:41:44 · 766 阅读 · 0 评论 -
ROS发布自定义数组和数据
自定义数组话题原创 2022-11-25 15:41:07 · 1846 阅读 · 0 评论 -
点云滤波低处理
点云滤波处理原创 2022-11-23 08:53:25 · 99 阅读 · 0 评论 -
firefly3588安装QGC地面站
在aarch64架构硬件上搭建QGC编译环境原创 2022-11-17 02:55:09 · 378 阅读 · 0 评论 -
ros小技巧
小技巧原创 2022-11-16 22:01:34 · 49 阅读 · 0 评论 -
ros编译过程中缺少各种依赖库的集合操作
【代码】ros编译过程中缺少各种依赖库的集合操作。原创 2022-10-30 09:53:30 · 750 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu镜像下载地址
ubuntu镜像地址原创 2022-10-20 11:00:25 · 844 阅读 · 0 评论 -
LIOSAM运行ouster和IMU联合标定
https://blog.csdn.net/cyx610481953/article/details/115265585https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/121420828https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/121400779原创 2022-10-12 09:52:27 · 1464 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04 LORD 3DM-GX5-AHRS + ros驱动安装
点击进入选择Debian分类下的x64分类下的c++类别,点击该按钮后自动下载。下载结束后安装.deb文件。出现如下提示,则证明第一步没有装好,需要重新执行驱动安装。如果不需要修改源代码,建议通过apt命令直接安装。ROS-MSCL 已经完全安装完毕运行测试。出现该错误的原因是没有给端口授予权限。出现如下提示,则需要安装驱动。原创 2022-10-11 11:23:14 · 944 阅读 · 0 评论 -
android +opencv使用VideoCapture播放视频
【代码】android +opencv使用VideoCapture播放视频。原创 2022-10-10 20:40:06 · 1845 阅读 · 0 评论 -
Gradle
Gradle官网最新版本。原创 2022-10-03 20:45:17 · 174 阅读 · 0 评论 -
联想Thinkbook Ubuntu18.04 安装nvidia显卡驱动
1.进入bios将Security boot改为disable。原创 2022-09-29 14:58:26 · 525 阅读 · 0 评论