关于多机控制中的消息独立

多机控制中区分每个无人机，获取其信息并发送控制指令，可以在.launch文件中使用标签来定义个命名空间，这样在每个命名空间下运行的mavros节点就可以相互独立。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- namespace UAV1 -->
    <group ns="uav1">
        <!-- MAVROS and vehicle configs -->
        <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600"/>
        <arg name="gcs_url" default="udp://:14540@192.168.43.12:14550"/>
        <arg name="fcu_system_id" default="201"/>
        <!-- MAVROS -->
        <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
            <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
            <arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)"/>
            <!-- setup FCU's system ID base on MAV_SYS_ID param showed in QGC -->
            <arg name="tgt_system" value="$(arg fcu_system_id)"/>
            <arg name="tgt_component" value="1"/>
        </include>
    </group>
</launch>

​ 说明：上面这个xxx.launch文件需要放置到你的ROS工作空间下launch文件夹中，也就是你首先需要在机载计算机上创建workspace和package。