通过mavros的桥接连接qgc

如果运行 mavros 无法打开串口，可以在终端中执行：

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y

fcu_url指定的是飞控的连接方式，设置飞控为正确的端口即可。
gcs_url指定的是QGC所在主机的IP，这个换为运行QGC主机的IP地址即可

如果不知道主机的IP地址可以用udp发布方式

 gcs_url:=udp-b://@

这个会一直寻找地址直到QGC连上为止
连接到指定ip电脑上的QGC

gcs_url:=udp://@192.168.0.105:14550

配置Telem2作为MAVLINK端口

MAV_1_CONFIG = TELEM 2
MAV_1_MODE = Onboard    
SER_TEL2_BAUD = 921600 8N1    // 这里我设置成230400 8N1

一开始参数里可能只有MAV_1_CONFIG，搜不到其他的参数，只需要先把MAV_1_CONFIG设置为TELEM2，然后把飞控重启后就有了。

报错timesync的异常：RTT too high for timesync: 19.32 ms.
sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4_config.yaml
把文件中的第12行改为

timesync_rate: 0.0