(1)freertos任务管理

目录

一、简述

二、基本概念

1、任务状态

2、任务优先级

3、任务函数原型

三、任务管理函数

1、创建任务函数

2、任务挂起和恢复

3、其他基本函数功能简介

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freertos官方网站https://freertos.org/ 可获取相关文档和引导

一、简述

任务的调度管理是os的核心功能，使用rtos先从任务调度入手

二、基本概念

1、任务状态

freertos共有四种任务状态，运行Running、就绪Ready、阻塞Blocked、暂停Suspended，就是说在某一时刻的某一个任务处于其中一个状态，任务状态切换如下(摘自文档)。

2、任务优先级

每个任务的优先级从0到（configMAX_PRIORITIES-1），其中configMAX_PRIORITIES在FreeRTOSConfig.h中定义。数值越小优先级越低。

3、任务函数原型

当创建任务时，任务函数的函数名会作为创建函数的参数，所以任务函数有一个统一的定义类型，定义如下

/// Entry point of a thread.
typedef void (*osThreadFunc_t) (void *argument);


/*任务函数格式示例*/
void vATaskFunction( void *pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
        -- 任务功能在此处编码 --

         vTaskDelay(10);   //系统延时、进行任务调度
    }

    vTaskDelete( NULL );
}

三、任务管理函数

1、创建任务函数

①xTaskCreate()        //动态创建任务，需要有内存管理，自动分配任务栈空间。

②xTaskCreateStatic()  //静态创建任务，编译时创建，手动提供任务栈空间。

③ xTaskCreateRestricted()  //创建一个受保护的任务，需要内存管理单元(MPU)，一般单片机没有mpu。

函数参数说明在函数的声明处

用法：xTaskCreate() 和xTaskCreateStatic()形参区别

函数名	xTaskCreate()	xTaskCreateStatic()
形参	TaskHandle_t *pxCreatedTask 创建的任务的句柄。	StackType_t * const puxStackBuffer,    任务栈地址。 StaticTask_t * const pxTaskBuffer 任务控制块地址。 因为是静态的，所以这两部分使用的空间需要手动创建。

 

注：xTaskCreateStatic()的返回值是任务的句柄。

2、任务挂起和恢复

• vTaskResume()    //恢复任务，参数为任务句柄。
• xTaskResumeAll() //恢复全部任务
• xTaskResumeFromISR()    //在中断内恢复任务
• vTaskSuspend()  //挂起暂停任务

3、其他基本函数功能简介

 

函数名	功能
xTaskAbortDelay()	取消任务阻塞态，转为就绪态
xTaskCheckForTimeOut()	检查阻塞时间不超过设定的最大时间值
vTaskDelay()	延时
vTaskDelayUntil()	绝对延时
vTaskDelete()	删除任务
taskDISABLE_INTERRUPTS()	关闭中断
taskENABLE_INTERRUPTS()	打开中断
taskENTER_CRITICAL	进入临界区
taskEXIT_CRITICAL()	退出临界区
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()	在中断中进入临界区
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()	在中断中退出临界区
xTaskGetApplicationTaskTag()	获取任务标签值
xTaskGetCurrentTaskHandle()	获取当前任务句柄
xTaskGetIdleTaskHandle()	获取空闲任务句柄
xTaskGetHandle()	根据任务名获取句柄