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RSS订阅原创 【ICRA】ICRA2023 Paper List
ICRA2023 Paper ListTitleAuthorsOrganisationSessionPicking up Speed: Continuous-Time Lidar-Only Odometry Using Doppler Velocity MeasurementsYuchen Wu, David Juny Yoon, Keenan Burnett, Sören Kammel, Yi Chen, Heethesh Vhavle, Timothy BarfootUni
2024-03-10 23:46:39
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原创 【多智能体系统的控制与应用】1、基本概念
智能体：智能体一般是指物理的或抽象的实体，具备环境感知能力，并能运用自身所具备的知识，对环境做出适当的反应。动力学模型和通信拓扑关系，基本确定一个多智能体系统。根据不同的控制目标，设计对应的控制器。多智能体系统：由多个单智能体组成的，通过智能体之间相互协调共同完成一个复杂任务的系统。2、实现单智能体无法完成的任务，如：区域监视、覆盖搜索。自主性、容错性、协作分布性、可扩展性。1、降低软硬件成本与复杂性。智能体之间的通信拓扑关系。单智能体系统动力学模型。3、灵活性与鲁棒性。
2023-02-06 02:13:08
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原创 【word】插图报错EMBED Visio.Drawing
word插图报错：{EMBED Visio.Drawing.15}文件-选项-高级-显示文档内容，取消勾选“显示域代码而非域值”
2023-02-03 12:12:41
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原创 【C++】Cmake简易教程与模板
CMake是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。他能够输出各种各样的makefile或者project文件，能测试编译器所支持的C++特性,类似UNIX下的automake。只是 CMake 的组态档取名为 CMakeLists.txt。Cmake 并不直接建构出最终的软件，而是产生标准的建构档（如 Unix 的 Makefile 或 Windows Visual C++ 的 projects/workspaces），然后再依一般的建构方式使用。
2022-10-24 17:44:27
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原创 【C++】eigen安装与测试
这种方法安装eigen库，比较简单，但是eigen不一定是最新版本。如果可以正确查看版本号，一般说明eigen库安装成功。官网下载、或git下载eigen源码。
2022-10-24 16:21:18
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原创 【报错】libcurl.so.4: version `CURL_OPENSSL_4‘ not found报错
在执行 编译指令时，cmake报错：cmake: /usr/local/MATLAB/MATLAB_Runtime/v910/bin/glnxa64/libcurl.so.4: version `CURL_OPENSSL_4’ not found (required by cmake)
2022-10-24 16:00:32
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原创 【报错】/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.26‘ not found
CLion调用eigen库进行矩阵运算并输出的时候，出现/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.26’ not found错误。
2022-10-20 21:53:29
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原创 【C++】Boost库简介
Boost库是一个可移植、提供源代码的C++库，作为标准库的后备，是C++标准化进程的发动机之一。Boost库由C++标准委员会库工作组成员发起，其中有些内容有望成为下一代C++标准库内容。在C++社区中影响甚大，是不折不扣的“准”标准库。Boost由于其对跨平台的强调，对标准C++的强调，与编写平台无关。大部分boost库功能的使用只需包括相应头文件即可，少数（如正则表达式库，文件系统库等）需要链接库。但Boost中也有很多是实验性质的东西，在实际的开发中实用需要谨慎。
2022-10-18 02:25:12
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原创 【C++】win系统用MinGW编译Boost库
在win端如果使用非VS编译器，则需要使用Boost.Build来创建自己的二进制文件。本文，主要记录win系统用MinGW编译Boost库的过程。
2022-10-18 01:05:33
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原创 【报错】win系统用MinGW编译Boost库三处报错
win10操作系统下，使用Clion作为C++开发的IDE。最近，开发软件时想添加Boost库，在利用MinGW编译Boost库时遇到几处错误，发现网上相关资料比较少，因此做统一整理。
2022-10-18 00:12:57
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原创 【ubuntu】ubuntu端向日葵键盘输入卡顿
网上多篇文章反应ibus输入法系统会产生卡顿。将其切换成同一输入法系统（iBus）下的英文键盘（不是中文的shift切换英文输入），卡顿会消失。iBus的智能拼音输入法导致的输入卡顿，解决该问题直接换一个输入法或者换一个输入法系统即可。最近，利用向日葵远程操控ubuntu电脑时，出现键盘输入延迟的情况。具体表现为：鼠标操作正常、网页打开正常、网速正常，但是键盘输入会产生长时间延迟和丢数据的情况。
2022-10-11 23:59:18
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原创 【git】git报错： Failed to connect to github.com port 443 after 21909 ms: Timed out
因为国内访问github卡顿，git clone时候会出现， port 443 : Timed out错误
2022-10-10 03:16:33
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原创 【clion】Clion安装与配置
官方教程：https://www.jetbrains.com/help/clion/quick-tutorial-on-configuring-clion-on-windows.html#env-scripts。参考：https://www.jetbrains.com/help/clion/clion-quick-start-guide.html。参考：https://blog.csdn.net/qq_51244139/article/details/116803465。打开各种类型工程的方法。
2022-10-10 01:25:16
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原创 【matlab】matlab中变量赋值函数deal
程序涉及多变量的时候，直接赋值的方式显得非常麻烦。matlab中deal函数可用于：处理一赋多或者多赋多变量赋值的场景
2022-08-07 17:51:23
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原创 【ubuntu】开机后ROS程序自启动
平时有用到一些机器人或者带有ubuntu系统的移动设备,比如NVIDIA TX2,NVIDIA XAVIA, JetsonNANO,秒算,工控机等等,写好了程序后,如果想要运行,开机之后还得连接键盘鼠标,显示器,等程序运行之后还需要重新拔掉键盘鼠标显示器等等,步骤繁琐是一部分,还有可能因为反应不及时发生危险,尤其对于无人机等，因此需要配置程序开机自启动。...
2022-08-03 16:04:05
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原创 【MPC】⑥ubuntu系统下C++程序调用MATLAB生成的.so动态库文件
前面几期文章已经介绍： 1）利用MATLAB编写quadprog函数程序； 2）利用MATLAB工具箱生成.so动态库文件； 3）MATLAB函数dll库生成与win平台调用； 4）Linux端.so动态库文件Vscode调用。本篇文章主要介绍，Linux系统使用`C++`程序调用MATLAB生成的.so动态库文件的方法............
2022-07-27 01:11:46
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原创 python调用现有的matlab函数
项目开发过程中，python和matlab都是常用的开发语言。有时项目需要用python进行开发，但是相应的功能已经有了matlab函数。为了提高效率，避免重复造轮子，本文介绍使用python调用现有的matlab函数。......
2022-07-25 16:58:20
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原创 Visual Studio C++工程——包含目录、库目录、附加依赖项、附加包含目录、附加库目录配置与静态库、动态库的调用
3.INCLUDE环境变量指定的目录，即包含目录。（2）当需要向项目中添加.dll动态链接库时，直接将需要添加的.dll文件拖拽到项目生成的.exe所在的文件夹下即可（项目->属性->配置属性->常规->输出目录，可以看到.exe生成在哪个目录下）。项目->属性->配置属性->C/C+±>常规->附加包含目录加上头文件的存放目录；项目->属性->配置属性->链接器->常规->附加库目录加上lib文件的存放目录；项目->属性->配置属性->链接器->常规->附加库目录加上lib文件的存放目录；......
2022-07-21 07:00:00
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原创 【MPC】⑤Win平台下二次规划求解器quadprog-MATLAB与C++求解结果对比
之前已经介绍matlab中quadprog函数的使用，与C++动态库的生成与使用方法。本篇文章主要对比测试matlab与C++动态库的求解结果与精度。本文生成三类海森矩阵：正定矩阵、半正定矩阵、负定矩阵，对比matlab与C++动态库的求解结果。......
2022-07-20 07:00:00
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原创 【Socket】①Socket技术概述
- 需求：软件进程之间需要网络通讯进行信息交互。- TCP/IP协议：是一种数据传输的方案。- Socket接口：是网络通信端点的抽象，一种可以屏蔽TCP/IP繁琐的底层操作的工具。
2022-07-04 07:30:00
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原创 【ubuntu】Ubuntu系统下安装石墨文档
石墨文档提供4版linux下载包：Ubuntu系统选择：AMD64版本Ubuntu下如何用命令行运行deb安装包指令：3、搜索并打开石墨文档
2022-07-03 01:04:55
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原创 【MPC】③二次规划求解器quadprog的win平台下C++动态库生成与使用
MATLAB和C\C++混合变成，可以将MATLAB的M文件编译生成 C 代码和 C++ 代码。代码生成目标与 MATLAB 求解器不使用相同的数学核心函数库。因此，C++代码生成解可能不同于MATLAB求解器的解，尤其是对于病态问题。要求：步骤一：生成matlab的二次规划求解代码。例如：创建C_QUADPROG.m步骤二：为m文件生成dll链接库1、命令行输入：2、选择” mex -setup C++ -client MBUILD “3、命令行窗口输入>>deploytool，选择Library
2022-07-01 07:15:00
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原创 【MPC】②quadprog求解正定、半正定、负定二次规划
第一期文章已经详细介绍，二次规划问题和matlab的quadprog函数的使用方法，详情可见：quadprog函数详解。在二次规划问题中，根据海森矩阵的正定性，二次规划问题可以分为严格凸、凸、非凸二次型问题。为了验证，matlab的quadprog函数对三种二次型问题的求解能力，本文生成各种类型的海森矩阵，并尝试用quadprog进行求解。...
2022-06-30 16:23:11
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原创 【MPC】①二次规划问题MATLAB求解器quadprog
二次规划是指约束为线性的二次优化问题。在Matlab中，quadprog是具有线性约束的二次目标函数求解器。
2022-06-29 22:17:29
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原创 【Matytype】在CSDN博客中插入Mathtype行间与行内公式
1、在MathType的工具栏中找到“预置§”，选择“剪切和复制预置©”。2、选择“用于应用程序或网站的公式(A)”，输入“TeXchat”并选中，点击确定。3、然后就可以直接复制和粘贴了。TvJ≤120×1−Bv−TvJ≤120×1+BvTaJ≤120×1−Ba−TaJ≤120×1+Ba\begin{array}{l}{{\bf{T}}_v}{\bf{J}} \le {{\bf{1}}_{20 \times 1}} - {{\bf{B}}_v}\\ - {{\bf{T}}_v}{\bf{J}}.
2022-06-29 17:36:59
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原创 【Docker】利用Docker构建motion planner运动规划的开发环境
可以参考：双系统安装教程具体步骤可以参考：Docker安装步骤一：参考：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/步骤二：安装完成后, 还需要进行如下操作, 以保证环境的易用性：(请务必执行此操作)将当前用户加入Docker Group。为了能在非sudo模式下使用Docker, 需要将当前用户加入Docker Group。执行命令:为了使上述变更生效，需要重启。步骤：https://docs.docker.com/compose/install/
2022-06-24 14:30:45
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原创 【Docker】ubuntu下安装Docker和Docker-Compose
要安装 Docker Engine，您需要这些 Ubuntu 之一的 64 位版本 版本：（二）卸载旧版本Docker二、安装Docker安装Docker一种有三种方法：1、更新apt包索引和安装包：2、添加Docker 的官方 GPG 密钥：3、使用以下命令设置存储库4、安装最新版Docker引擎5、检验Docker安装效果（二）检验是否安装成功..................
2022-06-23 19:36:12
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原创 【ROS2】为什么要使用ROS2？《ROS2系统特性介绍》
2010年，ROS1首次发布正式版本，其研发的初衷是为设计PR2（个人服务型机器人）共用的软件架构。但随着ROS1技术的普及，ROS1开始广泛融入各领域无人系统的研发，陆续暴露了系统的诸多问题。为了适应新时代机器人研发的需要，2022年5月，ROS开发者团队推出新版本ROS2。.........
2022-06-23 06:45:00
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原创 【MathType】利用MathType输出LaTex样式的公式
第一种方法：MathType软件自带多种预置的公式样式，Tex也是其中一种预置样式。将公式的样式选为TexLook.eqp，公式即为Tex(Latex)的风格。主要步骤：预置菜单-公式预置-从文件加载，选择TexLook.eqp样式。第二种方法：将MathType直接输出为Tex指令进行编译。将MathType公式复制，粘贴于Tex模板中进行编译，即可获得Latex风格公式。Tex模板：Tex环境配置与编译可参考：Latex编译入门教程......
2022-06-09 20:14:11
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原创 【Anaconda找不包】PackagesNotFoundError: The following packages are not available from current channels
文章目录一、报错信息二、解决方案（一）常规安装命令（二）搜索工具包（三）显示安装细节（四）安装工具包一、报错信息在conda环境下，安装python包的时候，出现报错：PackagesNotFoundError: The following packages are not available from current channels。二、解决方案（一）常规安装命令conda install package_name但是当python包找不到的时候，会出现报错：（二）搜索工具包需要先
2022-05-23 19:35:23
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原创 Windows下Anaconda下载安装与配置教程
文章目录一、下载二、安装过程三、系统环境配置四、创建虚拟环境一、下载下载链接：https://www.anaconda.com/二、安装过程安装过程，所有都选默认项目。三、系统环境配置路径：此电脑-属性-高级系统设置在系统变量中选中Path，点击编辑，然后新建，将Anaconda安装路径中的Scripts文件夹的路径填上，弄好之后这个路径会出现在左边。验证方法：win+R，输入cmd打开终端。输入命令：conda -V四、创建虚拟环境创建自己的虚拟环境，可以使用以下命令：
2022-05-23 18:37:24
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原创 【ROS wiki】ros wiki中查阅常见的消息类型
ROS wiki系列文章简介：ROS wiki系列文章是本人ROS专栏下的子专题。该系列文章主要用来介绍：ROS初学者如何利用好ROS官方提供的ROS wiki平台，来查询ROS资料，了解ROS包的功能，检索ROS遇到的问题等。ROS学习相关的博文会在此专栏下持续更新，专栏链接如下：ROS学习专栏备注：本系列文章，以2022年5月ROS wiki版本为例。文章目录一、前言二、消息类型查阅方式（一）功能包路径（二）ROS中消息类型的结构框架1、common_msgs2、geometry_msgs3、T.
2022-05-15 20:22:57
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