【多智能体系统的控制与应用】1、基本概念

一、基础概念

（一）概念

智能体：智能体一般是指物理的或抽象的实体，具备环境感知能力，并能运用自身所具备的知识，对环境做出适当的反应。

多智能体系统：由多个单智能体组成的，通过智能体之间相互协调共同完成一个复杂任务的系统。

多智能体系统的特点：

自主性、容错性、协作分布性、可扩展性

多智能体系统的优势：

1、降低软硬件成本与复杂性。

2、实现单智能体无法完成的任务，如：区域监视、覆盖搜索。

3、灵活性与鲁棒性。

（二）多智能体系统的研究内容

1、三大元素

• 单智能体系统动力学模型

  • 阶数：一阶系统、二阶系统、高阶系统
  • 线性：线性、非线性模型
  • 时延：时延、非时延
  • 类型：同构、异构

• 智能体之间的通信拓扑关系

  • 固定拓扑
  • 切换拓扑

• 智能体的控制协议

  动力学模型和通信拓扑关系，基本确定一个多智能体系统。根据不同的控制目标，设计对应的控制器。

  • 控制目标
    • 一致性、编队、蜂拥、会合、同步、合围
  • 控制方法
    • 自适应控制、鲁棒控制、滑模控制等等

2、一致性研究

• 一致性定义：随着时间的演化，多智能体系统中每个智能体的某个或某些状态逐步趋于一致。
• 一致性控制：驱动系统中所有个体的某一状态变量达到相同的期望值。

3、编队控制研究

• 编队控制：智能体通过局部的相互作用形成预定好的几何构型。