【MPC】②quadprog求解正定、半正定、负定二次规划

一、概述

第一期文章已经详细介绍，二次规划问题和matlab的quadprog函数的使用方法，详情可见：quadprog函数详解。在二次规划问题中，根据海森矩阵的正定性，二次规划问题可以分为严格凸、凸、非凸二次型问题。为了验证，matlab的quadprog函数对三种二次型问题的求解能力，本文生成各种类型的海森矩阵，并尝试用quadprog进行求解。

二、Matlab验证

（一）海森正定、半正定、负定矩阵生成

海森矩阵首先需要满足矩阵对称性，同时根据特征值判定矩阵的正定性。因此，为了简单起见直接生成对角阵进行验证。

H_posi=diag([1,2,3]);
H_semi=diag([0,2,3]);
H_nega=diag([-1,-2,-3]);

（二）矩阵正定性验证

矩阵正定性判断：主要是利用eig函数求解矩阵的特征值，并判单特征值的正负。