opencv3.4.6 实现双目校正+立体匹配+测距

S1. 采用matlab标定工具箱进行左、右相机单目和双目标定；

S2.  根据标定结果计算校正旋转矩阵、投影矩阵、重投影矩阵Q；

S3. 根据校正旋转矩阵、投影矩阵，计算映射表，校正图像使其共面、共行；

S4. 采用SGBM计算视差disp；

S5. 根据重投影矩阵Q和视差disp，计算三维坐标点；

#include <iostream>
#include <opencv2\opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

const int imageWidth = 320;  //摄像头的分辨率  
const int imageHeight = 240;
Size imageSize = Size(imageWidth, imageHeight);

Mat grayImageL, grayImageR;
Mat rectifyImageL, rectifyImageR;

Rect validROIL;//图像校正之后，会对图像进行裁剪，这里的validROI就是指裁剪之后的区域, 其内部的所有像素都有效
Rect validROIR;

Mat mapLx, mapLy, mapRx, mapRy;     //映射表  
Mat Rl, Rr, Pl, Pr, Q;              //校正旋转矩阵R，投影矩阵P 重投影矩阵Q

Mat matlab_cameraMatrixL;
Mat matlab_distCoeffL;
Mat matlab_cameraMatrixR;
Mat matlab_distCoeffR;
Mat matlab_Rl, matlab_Rr, matlab_Pl, matlab_Pr, matlab_R, matlab_T;
Mat R;

/*****立体匹配*****/
voi