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本文介绍了从深度图像中提取物体边界、阴影边界和Veil点集的方法，这些是激光雷达3D数据的常见类型。通过创建深度图像并区分不可见点和超出传感器范围的点，对边界进行提取。示例展示了如何生成和读取点云数据，并使用特定命令进行边界检测，结果以绿色大点标出边界点。
从深度图像中提取边界（从前景跨越到背景的位置定义为边界），其中，
物体边界：这是物体的最外层和阴影边界的可见点集；
阴影边界：毗邻与遮挡的背景上的点集；
Veil点集：在被遮挡物边界和阴影边界之间的内插点；
它们是有激光雷达获取的3D距离数据中的典型数据类型，这三类数据及深度图像的边界如图：
从磁盘中读取点云，创建深度图像并使其可视化，提取边界信息很重要的一点就是区分深度图像中当前视点不可见点集合和应该可见但处于传感器获取距离范围之外的点集 ，后者可以标记为典型边界，然而当前视点不可见点则不能成为边界，因此，如果后者的测量值存在，则提供那些超出传感器距离获取范围之外的数据对于边界的提取是非常重要的。
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