代码说明:
1. 在存在遮挡情况的场景中估计某个刚性物体的位姿;
2. 采用类SampleConsensusPrerejective,实现基于采样一致性的位姿估计,其高效之处在于利用类CorrespondenceRejectorPoly提前去除了错误位姿的假设;
SampleConsensusPrerejective的关键成员函数:
void | setSourceFeatures (const FeatureCloudConstPtr &features) |
设置一个指向源点云的特征描述对象的 boost 库的共享指针 features. | |