PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别与位姿估计(2)

构建树结构：

训练步骤：

1. 遍历给定的目录，查看所有pcd文件，测试它们是否有VFH标志位，并加载到内存中。
2. 转化数据为FLANN格式并存储到磁盘。
3. 利用FLANN数据建立kdtree结构，并将其保存到磁盘。

其中，采用loadFeatureModels方法循环遍历从命令行获取的路径，从而加载路径下所有的pcd文件。在loadFeatureModels内部，调用loadHist，该函数，打开遍历路径得到的每个pcd文件，并读取其文件头，检查是否包含VFH标志位，如果有VFH标志为，则同时存储打开的数据和文件到vfh_model模型特征数据存储变量，该变量用一个字符串存储文件名，用一个向量存储文件对应的VFH特征向量。

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <boost/filesystem.hpp>
#include <flann/flann.h>
#include <flann/io/hdf5.h>
#include <fstream>

typedef std::p