构建树结构:
训练步骤:
- 遍历给定的目录,查看所有pcd文件,测试它们是否有VFH标志位,并加载到内存中。
- 转化数据为FLANN格式并存储到磁盘。
- 利用FLANN数据建立kdtree结构,并将其保存到磁盘。
其中,采用loadFeatureModels方法循环遍历从命令行获取的路径,从而加载路径下所有的pcd文件。在loadFeatureModels内部,调用loadHist,该函数,打开遍历路径得到的每个pcd文件,并读取其文件头,检查是否包含VFH标志位,如果有VFH标志为,则同时存储打开的数据和文件到vfh_model模型特征数据存储变量,该变量用一个字符串存储文件名,用一个向量存储文件对应的VFH特征向量。
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <