地图视觉里程计-VisualOdometry注释说明

在两两帧间比较时，我们只计算参考帧与当前帧之间的特征匹配和运动关系，在计算之后把当前帧设为新的参考帧。而在使用地图的 VO 中，每个帧为地图贡献一些信息，比方说添加新的特征点或更新旧特征点的位置估计。地图中的特征点位置往往是使用世界坐标的。因此，当前帧到来时，我们求它和地图之间的特征匹配与运动关系，即直接计算了 Tcw。 这样做的好处是，我们能够维护一个不断更新的地图。只要地图是正确的，即使中间某帧出了差错，仍有希望求出之后那些帧的正确位置。请注意，我们现在还没有详细地讨论 SLAM 的建图问题，所以这里的地图仅是一个临时性的概念，指的是把各帧特征点缓存到一个地方，构成了特征点的集合，我们称它为地图。

地图又可以分为局部（Local）地图和