基于Open3D的点云处理4-数据结构Kdtree和Octree

Kdtree

Kdtree是一种划分k维数据空间的数据结构，本质也是一颗二叉树，只不过每个节点的数据都是k维，当k=1时，就是普通二叉树。

建立Kdtree实际上是一个不断划分的过程，首先选择最sparse的维度（一般通过计算数据在各个维度的方差，选择方差大的作为本次分割维度），然后找到该维度上的中间点，垂直该维度做第一次划分。此时k维超平面被一分为二，在两个子平面中再找最sparse的维度，以此类推直到最后一个点也被划分，那么就形了一个不断二分的树。
二维Kdtree的建立过程下图所示，首先分别计算x，y方向上数据的方差，得知x方向上的方差最大，所以split域值首先x轴方向；然后根据x轴方向的值2,5,9,4,8,7排序选出中值为7，所以Node-data = （7,2）。这样，该节点的分割超平面就是通过（7,2）并垂直于split = 0（x轴）的直线x = 7，后面以此类推。