Livox_Loam当中的语法知识（自用笔记）

string容器的比较语法

string topic_name
b = topic_name.compare(string a)
if b == 0:相同的字符串
if b > 0:topic_name大于a的长度
if b < 0:topic_name小于a的长度

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserCloudIn //定义PCL的点云格式类
pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &)//将ros中数据类型的点云信息转换成pcl的点云格式，sensor_msgs::PointCloud2 &填的是用来接收回调函数信息的变量的地址(*变量名字),而后面的变量也是填入指针（或地址），一般来说直接填入前面定义好的PCL的点云格式类的变量名字就行
pcl::removeNaNFromPointCloud(const pcl::PointCloud<PointT> &cloud_in,pcl::PointCloud<PointT> &cloud_out,std::vector<int> &index)//将点云中的无数据点NaN迪纳进行清除，参数列表都是传入地址，第一个为点云的输入，第二个是点云的输出，第三个是包含着空点的点云序列
(点云类实例化的变量名).points.size()//计算点云重点的数量
(点云类实例化的变量名).points[i].x ...//取点云中第i个点的坐标点

定义单个点的pcl数据类型：

pcl::PointXYZ laserCloudIn//定义单个点云点的数据类型

对于单个点来说：

//单个点来说，只可以得到当前的点的数据信息
laserCloudIn.x
laserCloudIn.y
laserCloudIn.z

定义点云集合：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserCloudIn //定义PCL的点云格式类

这样的话进行索引的时候就可以索引多个点的信息：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserCloudIn //定义PCL的点云格式类
laserCloudIn.points[i].x
laserCloudIn.points[i].y
laserCloudIn.points[i].z

此时laserCloudIn就包含了点云基本的一些位姿信息,通过：

如果是用容器储存pcl::PointXYZ类型的数据的话，那么有：

std::vector<pcl::PointXYZ> lasercloud

因此，此时对容器进行索引：

lasercloud[i]//表示的就是第i个点所储存的信息
//用容器储存的话，本质就跟直接创建点云集合类似
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserCloudIn //定义PCL的点云格式类
laserCloudIn.points[i] = lasercloud[i]

//定义一个无符号无长度限制的整数a
size_t a;

位运算：位运算（按位与、按位或、异或）_Wanidde的博客-CSDN博客_位与运算

代码中用了很多位运算，讲很多判断条件写成二进制的信息，便于运算

pcl::PointCloud<_>::Ptr 点云库容器中的智能指针 share_ptr

通过.reset()函数可以进行初始化

//代码中，作者定义了下米娜的只能指针
pcl::PointCloud<PointType>::ptr laserCloudCornerArray
//后面再对指针进行初始化的时候是用到了.reset()函数
laserCloudCornerArray[i].reset(new pcl::PointCloud<PointType>())
//reset()括号中的内容就是指针指向的的新的指针类型
//当进行reset之后，原来的内润就会被释放掉