livox_loam运行

最新推荐文章于 2023-12-12 17:31:12 发布
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版权

第一次运行livox—Loam笔记

源码地址

https://github.com/hku-mars/loam_livox

环境为：ubantu18.04 , ROS Melodic ，PCL ceres

build Loam：

     cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行

roslaunch loam_livox rosbag.launch
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

 

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全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2
努力努力努力
03-27 2331
Livox mid-360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的。并需要修改FAST_LIO中部分代码。Faster—LIO；Faster-LIO：快速激光IMU里程计。Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。
mid-40雷达跑loam_livox算法时能显示点云坐标却不会移动
记录过程 共享知识
07-04 944
bug: mid-40雷达跑loam_livox算法时能显示点云坐标却不会移动，一开始没觉得哪错了，后面发现建不了图。 跑出的结果如下所示：
运行LOAM-Livox算法
MIKE2333的博客
06-05 891
loam-livox算法
Ubuntu16.04环境下大疆Livox Mid-40激光雷达的LOAM-Livox定位与建图(SLAM)初步探索
琨特的博客
11-28 9341
目录1 简介1.1 Livox Mid-40三维激光雷达1.2 基于LOAM-Livox的SLAM开源方案2 Livox Mid-40驱动安装2.1 编译和安装Livox SDK2.2 Livox ROS Driver驱动安装2.3 运行Livox ROS Driver驱动3 LOAM-Livox开源方案编译3.1 需要的环境和库3.2 LOAM-Livox构建3.3 运行 LOAM-Livox ...
运行基于MID-40雷达的LOAM_LIVOX算法的全过程
记录过程 共享知识
07-23 1915
研究这个算法一年有余，踩过的坑及其解决办法在其它文章中有详细描述，这里将纠正过的流程梳理一遍，照着操作就能完整把算法跑起来，如有问题，欢迎一起交流。
livox_loam试跑与livox_mid40使用
Eminbogen的博客
04-16 8141
livox_loam是HKU做的一个非重复扫描激光雷达的SLAM系统，使用的是大疆的livox_mid40这款激光雷达 代码开源：https://github.com/hku-mars/loam_livox
LOAM-Livox学习文章一·环境配置及运行
最新发布
m0_52028411的博客
12-12 374
LOAM-Livox学习记录
python夹角余弦雷达图_Loam livox：一种用于小视场角激光雷达的快速、鲁棒、高精度的激光雷达里程计和建图包...
weixin_30579719的博客
01-06 293
点击上方“计算机视觉life”，选择“星标”快速获得最新干货标题：Loam livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small FoV作者：Jiarong Lin and Fu Zhang来源：ICRA 2020 编译：阮建源审核：万应才，李鑫摘要 大...
livox viewer多帧拼接_livox_loam试跑与livox_mid40使用
weixin_39877504的博客
12-20 1290
livox_loam是HKU做的一个非重复扫描激光雷达的SLAM系统，使用的是大疆的livox_mid40这款激光雷达代码开源：https://github.com/hku-mars/loam_livox他的github里面有两篇相关论文，分别是livox系统和livox的闭环检测。目录livox_loam安装livox_loam的rosbag使用mid40使用mid40制作自己的rosbagli...
览沃livox_大疆览沃浩界（Livox Horizon）激光雷达测评
weixin_30430517的博客
12-23 967
测评人 - 董小胖Livox Horizon(览沃浩界)介绍Livox Horizon(览沃浩界)是大疆专为L3/L4自动驾驶打造的一款激光雷达。与传统的采用机械旋转结构的激光雷达不同，浩界采用的是非重复式扫描方式。传统的机械激光雷达，通过电机带动整个激光头做圆周运动，其扫描方式通常呈360度线式扫描。这种扫描方式带来的后果是，线与线之间总会有间隙，线不够密集的情况下，存在漏检物体的可能性。而非重...
cpp-适用于LivoxLiDAR的强大LiDAROdemetryandMappingLOAM封装
08-16
适用于Livox-LiDAR的强大LiDAR Odemetry and Mapping（LOAM）封装
Livox-SDK:用于接收LiDAR数据等的驱动程序
05-14
1引言 Livox SDK是为所有Livox产品设计的软件开发套件。 它基于Livox SDK通信协议基于C / C ++开发，并提供易于使用的C样式API。 使用Livox SDK，用户可以快速连接到Livox产品并接收点云数据。 Livox SDK包含Livox SDK通信协议，Livox SDK核心，Livox SDK API，Linux示例和ROS演示。 先决条件 x86和ARM的Ubuntu 14.04 / Ubuntu 16.04 / Ubuntu 18.04（Nvidia TX2） Windows 7/10，Visual Studio 2015更新3/2017/2019 C ++ 11编译器 2 Livox SDK通信协议 Livox SDK通信协议向所有用户开放。 它是用户程序和Livox产品之间的通信协议。 该协议由控制命令和数据格式组成。 有关详细信息，请参阅。
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09-27 947
Loam_livox的算法解析可以参考论文和相关资料，这里只对某些关键函数的功能进行说明。写这篇博客的原因是发现网上关于部分函数，特别是论文中没有提到的函数的说明甚少，所以把自己阅读过程中的理解加以记录，其中难免出现理解错误，希望大家指正。 livox_feature_extractor.hpp projection_scan_3d_2d()函数用于激光点云预处理，将点云投影到前方（x轴正方向）一米处，寻找扫描转折点。因为livox固态激光雷达是花瓣式扫描，所以目的就是找到距中心最远点进行除去，并分割为
R3Live系列学习（一）Loam-Livox源码阅读
weixin_42048023的博客
09-30 4881
对SLAM的学习从未停止，再来开个新坑~ 近日火星实验室提出了又一个大作“R3Live”，它生成了纹理贴合不错的彩色点云，甚至还重建成了mesh带入到游戏中，使人身临其境。罗马不是一天建成的，这一大作是沿袭了该实验室多年来的积累，结合了vins-mono、fast-lio等里程计的特性，加上livox雷达的稠密点云属性（他们超喜欢livox雷达），目前为止是我看视频看到的最好建图效果，可惜还没开源，因此我准备沿着他们的发展道路，一步步来学习，乃至复现。...
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东风小火的博客
05-15 6011
解析一套代码，一般有两种视角。一种是按类(class)解析，另一种则是从数据流向解析。本文就从数据流的视角来解析一下 loam_livox loam_livox 的整体结构并不复杂，核心节点就两个：livox_scanRegistration 主要用于读入数据、特征提取；livox_laserMapping 主要用于位姿估计、建图。
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06-30 1068
位姿优化
LOAM_Livox小结
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05-01 6907
LOAM_Livox小结简介相关资源传感器论文小结paperⅠpaper Ⅱ源码 简介 LOAM_Livox是港大开源的关于大疆的传感器Livox的mid-40和mid-100所写的建图框架，大致的思路和LOAM差不多，也是基于特征点提取角点和平面点，并通过Ceres优化来进行配准，里面有很多细节和LOAM不一样。 相关资源 源码 https://github.com/hku-mars/loam_...
rosrun livox_ros_driver2 livox_lvx_player_node这一句是错的，没有livox_lvx_player_node
07-15
如果livox_ros_driver2软件包没有提供livox_lvx_player_node节点，那么你可以尝试使用其他方式播放lvx2文件。 一种常见的方法是使用Livox Viewer软件来播放lvx2文件。你可以从Livox官方网站下载并安装Livox Viewer...
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