ROS kinetic自定义路径规划算法

---

前言

本文章使用古月居中的ROS移动机器人仿真环境，通过对Navigation源码的编译，实现利用自己的路径规划算法进行路径规划的目的。在该篇文章中以移植的为RRT*算法为例，该算法的特点读者可以自行百度学习了解，

---

一、Navigation源码的编译

首先根据的自己的ROS版本下载相应版本的Navigation源码（如果已安装二进制版的导航功能包需将其卸载），作者使用的是kinetic版本的Navigation，源码链接，也可以自行去github搜索下载。

1.Navigation二进制版的卸载

在终端中执行如下指令：
首先安装依赖项

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation*

移除原有的navigation功能包

sudo apt-get remove ros-kinetic-navigation 
sudo apt-get remove ros-kinetic-navigation-experimental

然后再到工作空间中下载navigation，或者直接将其拷贝在（工作空间/src）文件夹下,执行

catkin_make

2.Navigation源码的安装步骤

具体的安装步骤可参考这篇文章，或许有可能报错可以根据提示安装对应的依赖即可。

二、RRT*路径规划算法的移植

1.RRT*路径规划插件

该部分的源码见链接。在下载的功能包中内容如下：
其中src和include文件夹中分别存放源文件和头文件。需要注意的有如下几点：

(1)在CMakeLists.txt文件中：

add_library(${
   PROJECT_NAME}
   src/RRTstar_ros.cpp
)

执行这条语句将会在工作空间/devel/lib中编译生成相应的动态链接库——lib(工程名字).so，里面PROJECT_NAME为工程名，当然也可以自己定义，但是为了方便和区分一般会使用工程名。
(2)编辑插件描述文件
在RRT*功能包中有一个名为：rrt_star_planner_plugin.xml的文件。内容如下：

<library path="lib/librrt_star_global_planner">
  <class name="RRTstar_planner/RRTstarPlannerROS" type="RRTstar_planner::RRTstarPlannerROS" base_class_type="nav_core::BaseGlobalPlanner">
    <description