roslaunch学习

最新推荐文章于 2024-08-20 21:30:49 发布

CcaozzZ

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分类专栏： Ubuntu/Ros 文章标签：自动驾驶

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roslaunch文件学习

直接上启动激光点云处理程序launch文件，当然，也可以写shell脚本，如start.sh文件，将命令行一起写入一个脚本。

<launch>
    <!-- 注意这里bag文件的路径必须为绝对路径-->
    <node pkg="rosbag" type="play" name="playe" output="screen" args="-l --clock /home/ryze/pcl_ws/2020-06-11-17-33-03_21.bag"/>
    <!-- 启动处理滤波分割节点-->
    <node pkg="pcl_init_points" type="pcl_init_points_node" name="pcl_init_points_node" output="screen"/>
    <!-- 启动处理欧式聚类节点-->
    <node pkg="euclidean_cluster" type="euclidean_cluster_node" name="euclidean_cluster_node" output="screen"/>
    <!-- 启动处理bbox节点-->
    <node pkg="b_box_deal" type="b_box_deal_node" name="b_box_deal_node" output="screen"/>
    <!-- 启动处理tensorflow节点-->
    <node pkg="uav_dl" name="tensorflow_detection" type="tensorflow_detection.py" output="screen" />
    <!-- 启动在rviz中显示-->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="../.rviz/pcl_deal.rviz" required="true" />
</launch>

pkg对应文件的包名，type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcl_ws src/pcl_init_points_node)中可执行文件的名称，在Python中则是文件名，因为Python的可执行文件就是文件本身（解释性语言，同Matlab），C++编程不要误写为文件名，写法同上。name表示节点启动后的名称，该名称会覆盖ros::init中初始化的名称。output后参数表示从屏幕输出打印信息，否则打印信息会存储到某个临时文件里。

注：只需要在src下建立launch文件夹，然后在其中创建launch文件即可，不需要做其他工作。

参数里name是ros::param::get()中第一个字符串去掉“~”后的名称，launch会在运行时进行查找匹配，type是变量类型，value是具体值。以下launch文件（包含私有变量和公有变量）。

已下内容转载 http://klcf0220.cnblogs.com/

<launch>
 
	<arg name="fcu_url" default="serial:///dev/ttyACM0:921600" />
	<arg name="gcs_url" default="udp://:14556@192.168.150.2:14550" />
	<arg name="tgt_system" default="1" />
	<arg name="tgt_component" default="50" />
 
	<node name="mavros" pkg="mavros" type="mavros_node" output="screen">
		<param name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
		<param name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
		<param name="target_system_id" value="$(arg tgt_system)" />
		<param name="target_component_id" value="$(arg tgt_component)" />
 
		<rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_blacklist.yaml" />
 
		<!-- enable heartbeat send and reduce timeout -->
		<param name="conn_heartbeat" value="5.0" />
		<param name="conn_timeout" value="5.0" />
                <!-- automatically start mavlink on USB -->
		<param name="startup_px4_usb_quirk" value="true" />
 
	</node>
 
	<node name="camera" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node">
		<param name="video_device" value="/dev/video0" />
		<param name="image_width" value="800" />
		<param name="image_height" value="600" />
		<param name="pixel_format" value="mjpeg" />
		<param name="framerate" value="30" />
		<param name="camera_frame_id" value="webcam" />
	</node>
 
	<node name="viewer" pkg="image_view" type="image_view">
		<remap from="image" to="/camera/image_raw" />
    </node>
 
</launch>