NI Motion 控制器进行单轴直线运动的 C 语言示例程序

这段代码是一个使用 NI Motion 控制器进行单轴直线运动的 C 语言示例程序。

代码如下

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// 需求：FlexMotion 软件版本 5 或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于 MS 编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于 BC 编译器
//
//		将包含路径添加到你的项目包含目录中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到你的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于 32 位 Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于 64 位 Windows
//
// 描述: 
//		这个 C 示例展示了如何在运动控制器上执行单轴直线运动
//
///


// 包含头文件/
#include "flexmotn.h" // 包含 FlexMotion 头文件
#include "NIMCExample.h" // 包含示例头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出头文件
#include <stdlib.h> // 标准库头文件

//
// 主函数
void main(void)
{
   
	u8	boardID; // 板卡标识号
	u8	axis; // 轴号
	u16 csr = 0; // 通信状态寄存器
	u16 axisStatus; // 轴状态
	u16 moveComplete; // 运动完成标志

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID; // 函数的 commandID
	u16 resourceID; // 资源 ID
	i32 errorCode; // 错误码
	
	
	///
	// 设置板卡 ID
	boardID = 1;
	// 设置轴号
	axis = 1;
	

	// 设置运动的速度（单位为计数/秒）
	err = flex_load_velocity(boardID, axis, 10000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置运动的加速度（单位为计数/秒^2）
	err = flex_load_acceleration(boardID, axis, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置运动的减速度（单位为计数/秒^2）
	err = flex_load_acceleration(boardID, axis, NIMC_DECELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置急动（scurve）时间（单位为采样周期）
	err = flex_load_scurve_time(boardID, axis, 1000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置操作模式
	err = flex_set_op_mode(boardID, axis, NIMC_ABSOLUTE_POSITION);
	CheckError;
	
	// 加载目标位置
	err = flex_load_target_pos