Matlab求解黎卡提方程

在稳定性分析中，我们会经常使用李雅普诺夫稳定性分析方法进行分析。并且在稳定性分析当中经常会出现两个方程，如下：
（1）ATP+PA=−QATP+PA=−Q
（2）ATP+PA−PBR−1BTP+Q=0

ATP+PA−PBR−1BTP+Q=0
其中第二个方程又称为黎卡提(Riccati)方程，在一般的线性系统当中经常会使用它来证明系统的渐近稳定。

由于经常会用到上述两个方程的求解，并且每次都会忘记怎么求，故以此博客来记录一下，免得以后遇到的时候再去查资料。

取如下几个矩阵：
A=[0−110]
A=[0−1​10​], B=[01]B=[01​], Q=[0110]Q=[01​10​], R=0.5

R=0.5

求解ATP+PA=−Q
ATP+PA=−Q中的P，命令格式为P = lyap(A’, Q)
代码如下：

A = [0 1; -1 0];
Q = [0 1; 1 0];
R = 0.5;
P = lyap(A',Q)

# 输出结果
P =
     0     0
     0     1

求解ATP+PA−PBR−1BTP+Q=0ATP+PA−PBR−1BTP+Q=0中的P，命令格式为[P,l,g] = care(A, B, Q, R)
代码如下：

A = [0 1; -1 0];
B = [0; 1];
Q = [0 1; 1 0];
R = 0.5;
[P,l,g] = care(A, B, Q, R)

# 输出结果
P =
   -1.0000    0.0000
    0.0000    0.0000
    
l =
  -0.0000 + 1.0000i
  -0.0000 - 1.0000i

g =
   1.0e-07 *
    0.0000    0.2584