canopen6.0-PDO发送

最新推荐文章于 2024-07-08 17:29:54 发布
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分类专栏： canopen 文章标签： canopen
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本文详细介绍了CANopen 6.0中PDO（Process Data Object）的发送过程，包括PDO发送参数（如标识符、传输类型、定时器设置）和映射参数的说明，以及字典和KeilPDO的配置方法。通过实例展示了PDO1的发送间隔和变量映射，最终实现了按预期频率发送PDO并确保与Sync信号的协调。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1、发送PDO

在这里插入图片描述

2、发送PDO参数说明

在这里插入图片描述
发送PDO标识符：180+NODEID
传输类型 0xff为跟随定时器发送
进制时间：防止某一个报文长时间占用总线设定的时间
envent timer:单位为ms,传输类型设置0xff，定时发送时间

3、发送PDO映射参数说明

在这里插入图片描述
PDO映射数目：PDO传输变量数量

7100 01 10h含义：7100为对象字典索引，01子索引，10h代表16位，U16
7100 02 08h含义：7100为对象字典索引，02子索引，08h代表8位，U8

4、字典设置

-------------------------PDO参数设置

在这里插入图片描述
---------

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weixin_38728453
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canopen7.0-PDO双机通讯
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canopen
CANopen协议-PDO介绍
11-29
CANopen协议-PDO介绍，非常适合刚接触CANopen的人作为入门资料来参考！
canopen实例分析之PDO
10-11
以简单的实例，透彻讲解PDO的收发过程。同济大学。
CANopen协议---PDO使用配置
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07-08 1795
CANopen的PDO 和 SDO 的通讯上面的区别在于，PDO 属于过程数据，即单向传输，无需接收节点回应CAN 报文来确认，从通讯术语上来说是属于“生产消费”模型。
CANopen通信之PDO通信
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过程数据对象(Process Data Object,PDO)是用来传输实时数据的，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，PDO 的 CAN 报文数据域中每个字节都用作数据传输，因此，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。        PDO 通信是基于生产者/消费者的通讯模式[13]，如图 3-3 所
CANOPEN之PDO，SDO
zihan_li的博客
04-29 1105
首先canopen是处于通讯的应用层，常用与can总线和ethercat总线上。PDO和SDO用于数据传输的方式，以配置对象字典的形式进行数据交换。PDO优先级高于SDO一般来说SDO用来进行配置，PDO传输数据使用，但是使用PDO之前要先通过SDO去配置PDO例如当主站发送了一段PDO报文201,e8 03从站是不知道这个报文代表什么意思的，所以需要先给从站配置这个PDO大体流程就是通过SDO配置PDO参数。
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CANopen PDO-SDO应用实例讲解
09-20
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CanOpen通信----PDO与SDO
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CANOPEN-协议-操作命令字
05-25
常用canopen的命令字 非常全面的资料 整理成excel表格
09 canOpen PDO定时发送.zip
04-30
STM32F4移植canfestival实现canopen协议，两块板子通过canopen协议连接，主从机实现PDO定时发送。
CANOpen之PDO传输
zhaodong1102的博客
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PDO的全称Process Data Object，用来传输过程数据。比如，温度、电压等等。PDO传输是属于生产者消费者模型，生产数据方把数据发送出去。消费者需要处理数据的就去处理，不需要处理的就不处理。PDO是单向传输，不需要应答，所以PDO传输效率高于SDO传输效率。
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天道酬勤
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节点1 0x1800的01位为COB-ID，若某个节点想接受，在0x1400的01位写相同ID。节点1 0x1A00中的数据为映射地址，格式为XXXX_XX_XX分别为地址，子索引，数据长度。去找相应地址中的数据，就是要发送的数据。节点2 0x1800的01位为COB-ID，若某个节点想接受，在0x1400的01位写相同ID。节点2 0x1A00中的数据为映射地址。节点2 0x1400的01位为C...
CanOpen PDO简单解析（笔记）
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使用stm32实现canopen协议pdo发送
05-11
首先，要使用STM32实现CANopen协议PDO发送，需要了解CANopen协议和STM32的CAN控制器。 CANopen协议是一种基于CAN总线的通信协议，它定义了一系列标准的通信对象（Communication Objects，COB）和数据类型，以及数据传输、节点配置、错误处理等方面的规则。PDO（Process Data Object）是一种COB，用于传输实时数据。 STM32是一系列基于ARM Cortex-M内核的微控制器，它具有内置的CAN控制器，可以实现CAN通信。 下面是实现CANopen协议PDO发送的步骤： 1. 初始化CAN控制器，设置波特率和CAN帧格式等参数。可以使用STM32提供的HAL库或者直接操作寄存器。 2. 配置PDO的COB ID、长度和数据类型等参数。根据CANopen协议规定，每个PDO需要有一个唯一的COB ID，长度和数据类型也需要与设备配置一致。 3. 封装PDO数据为CAN数据帧。将PDO数据按照CANopen协议的格式封装成CAN数据帧，包括COB ID、数据长度、数据类型和实际数据等。 4. 发送CAN数据帧。调用STM32提供的CAN发送函数或者直接操作寄存器，将CAN数据帧发送到总线上。 以下是一个简单的代码示例，使用HAL库实现CANopen协议PDO发送： ``` CAN_HandleTypeDef hcan; CAN_TxHeaderTypeDef txHeader; uint8_t txData[8]; void CAN_init(void) { // 初始化CAN控制器 hcan.Instance = CANx; hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE; hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE; hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE; hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ; hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ; hcan.Init.Prescaler = 4; if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) { Error_Handler(); } // 配置PDO参数 txHeader.StdId = 0x180 + nodeID; // COB ID txHeader.DLC = 8; // 数据长度 txHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 帧格式 txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧 txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; } void CAN_sendPDO(uint8_t *data) { // 封装PDO数据为CAN数据帧 txData[0] = data[0]; txData[1] = data[1]; txData[2] = data[2]; txData[3] = data[3]; txData[4] = data[4]; txData[5] = data[5]; txData[6] = data[6]; txData[7] = data[7]; // 发送CAN数据帧 if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &txHeader, txData, &TxMailbox) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } ``` 其中，CAN_init函数初始化CAN控制器和PDO参数，CAN_sendPDO函数封装PDO数据为CAN数据帧并发送。注意，这里使用了一个变量nodeID表示设备的节点ID，需要根据实际情况修改。
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