ros操作第二组

 

sudo apt-get install tree

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树       

正在读取状态信息... 完成       

下列软件包是自动安装的并且现在不需要了：

  snapd-login-service

使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。

下列【新】软件包将被安装：

  tree

升级了 0 个软件包，新安装了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 5 个软件包未被升级。

需要下载 40.6 kB 的归档。

解压缩后会消耗 138 kB 的额外空间。

获取:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial/universe amd64 tree amd64 1.7.0-3 [40.6 kB]

已下载 40.6 kB，耗时 0秒 (199 kB/s)

正在选中未选择的软件包 tree。

(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 312974 个文件和目录。)

正准备解包 .../tree_1.7.0-3_amd64.deb  ...

正在解包 tree (1.7.0-3) ...

正在处理用于 man-db (2.7.5-1) 的触发器 ...

正在设置 tree (1.7.0-3) ...

在catkin_ws目录下操作。

tree -L 3是展示3级目录

catkin_ws$ tree -L 3

.

├── build

│   ├── atomic_configure

│   │   ├── env.sh

│   │   ├── local_setup.bash

│   │   ├── local_setup.sh

│   │   ├── local_setup.zsh

│   │   ├── setup.bash

│   │   ├── setup.sh

│   │   ├── _setup_util.py

│   │   └── setup.zsh

│   ├── catkin

│   │   └── catkin_generated

│   ├── catkin_generated

│   │   ├── env_cached.sh

│   │   ├── generate_cached_setup.py

│   │   ├── installspace

│   │   ├── order_packages.cmake

│   │   ├── order_packages.py

│   │   ├── setup_cached.sh

│   │   └── stamps

│   ├── CATKIN_IGNORE

│   ├── catkin_make.cache

│   ├── CMakeCache.txt

│   ├── CMakeFiles

│   │   ├── 3.5.1

│   │   ├── clean_test_results.dir

│   │   ├── cmake.check_cache

│   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake

│   │   ├── CMakeError.log

│   │   ├── CMakeOutput.log

│   │   ├── CMakeRuleHashes.txt

│   │   ├── CMakeTmp

│   │   ├── download_extra_data.dir

│   │   ├── doxygen.dir

│   │   ├── feature_tests.bin

│   │   ├── feature_tests.c

│   │   ├── feature_tests.cxx

│   │   ├── Makefile2

│   │   ├── Makefile.cmake

│   │   ├── progress.marks

│   │   ├── run_tests.dir

│   │   ├── TargetDirectories.txt

│   │   └── tests.dir

│   ├── cmake_install.cmake

│   ├── CTestConfiguration.ini

│   ├── CTestCustom.cmake

│   ├── CTestTestfile.cmake

│   ├── gtest

│   │   ├── CMakeFiles

│   │   ├── cmake_install.cmake

│   │   ├── CTestTestfile.cmake

│   │   ├── gtest

│   │   └── Makefile

│   ├── Makefile

│   └── test_results

├── devel

│   ├── cmake.lock

│   ├── env.sh

│   ├── lib

│   ├── local_setup.bash

│   ├── local_setup.sh

│   ├── local_setup.zsh

│   ├── setup.bash

│   ├── setup.sh

│   ├── _setup_util.py

│   └── setup.zsh

└── src

    └── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake

 

22 directories, 46 files

在catkin_ws/src目录下操作 新创建一个test1的包。catkin_create_pkg是命令

~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test1

Created file test1/package.xml

Created file test1/CMakeLists.txt

Successfully created files in /home/wlzxzq/catkin_ws/src/test1. Please adjust the values in package.xml.

以上为创建了一个空的pkg。下面创建一个有依赖的包（进行指定），依赖的有c++、py、通信、导航等

wlzxzq@ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test2 roscpp rospy std_msgs nav_msgs

Created file test2/CMakeLists.txt

Created file test2/package.xml

Created folder test2/include/test2

Created folder test2/src

Successfully created files in /home/wlzxzq/catkin_ws/src/test2. Please adjust the values in package.xml.

wlzxzq@ubuntu:~/catkin_ws/src$ tree

.

├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake

├── test1

│   ├── CMakeLists.txt

│   └── package.xml

└── test2

    ├── CMakeLists.txt  //自动增加了依赖信息

    ├── include

    │   └── test2

    ├── package.xml  //自动增加了依赖信息

    └── src

 

5 directories, 5 files

 

将别人的案例、历程、项目都放置于catkin_ws/src目录下，同时，一定要把依赖安装，安装是要求回到catkin_ws目录下面继续宁rosdep install

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

 

测试rospack list

rospack list | grep catkin_ws

rospack find test2 直接定位包位置

 

重德智能的基础学习代码。将其放置于/src/目录下面

git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

正克隆到 'ROS-Academy-for-Beginners'...

remote: Enumerating objects: 1571, done.

 20% (316/1571), 4.94 MiB | 58.00 KiB/s   

 

回到catkin_ws/目录下，catkin_make 编译完成

要对系统source以下：source ~/.bashrc

找一下安装的都是哪些包。

rospack list | grep catkin_ws

rosls

rosls topic_demo/

rosed topic_demo CMakeList.txt