pcl第一个例子程序

 点云的读写例子

#include "stdafx.h"
#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("horse.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
	    return (-1);	
	}
	pcl::PLYWriter writer;
	writer.write("horse.ply",*cloud);


	pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcd viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	system("pause");


	return 0;
}