PCL 体速栅格下采样

体素栅格下采样方法，通过设定小立方体的size，计算它的重心（而不是中心）代替其中所有的点，进行下采样 

// downsamvoxelgrid.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"

//体素栅格下采样zxr
//int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
//{
//	return 0;
//}
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/search/search.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include <sstream>

using namespace std;
using namespace pcl;

int
main(int argc, char** argv)
{
	PointCloud<PointNormal>::Ptr cloud(new PointCloud<PointNormal>());//PointCloud 2进制储存的点云数据
	PointCloud<PointNormal>::Ptr cloud_filtered(new PointCloud<PointNormal>());
	PointCloud<PointXYZ> ::Ptr pCloud(new PointCloud<PointXYZ>);
	PointCloud<PointXYZ>