《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能分析 5.1介绍 5.2 一些经典的测试信号

前言：
一个设计得好的控制系统可以使系统满足我们对瞬时响应和稳态响应的要求。本章我们介绍用来表征控制系统时域性能的一些参数，以及一些用来测试系统性能的常用的输入信号。我们会讨论系统性能与转换方程零极点位置的关系，并且我们将会讲解对于一个二阶系统，系统性能参数与自然频率和阻尼比的关系。借助主极点的概念，我们会把二阶系统的分析方法应用到更高阶系统上面去，接着介绍性能常数这个概念。我们将会展示一些目前比较主流的用来量化系统性能的指标，最终本章以一个光盘驱动读取系统性能分析的例子结束。

本章目标：
完成章的阅读，你应该：

1. 知道一些常用的用来测试系统的信号，并且知道二阶系统在输入这些测试信号后所呈现出的瞬时响应特性
2. 体会极点位置与二阶系统瞬时响应的直接关系
3. 熟悉二阶用系统极点位置来影响系统超调、稳定时间、上升时间、以及time to peak的设计思路
4. 知道一个零点和第三个极点对二阶系统响应的影响
5. 知道如何根据性能指标来优化系统

5.1介绍
反馈控制系统的一个与生俱来的优点就是能够调整瞬时性能和稳态性能。要分析和设计一个控制系统，我们必须能够定义性能并且测量它。基于控制系统理想的性能，我们可以通过调整系统参数来满足想要的系统响应，这是因为控制系统本来就是动态的，他们的性能通常用瞬时响应加稳态响应来表征。瞬时响应表征系统在一个瞬时时刻的性能，稳态响应用来表征系统达到稳态之后时间趋于无穷大之后系统的性能。

控制系统的设计参数通常包括几个在特定输入信号激励下的时域响应指标，以及一个理想的稳态误差。在任何设计过程中，性能参数之间通常存在着一些妥协，有些性能有可能无法完全同时满足。所以我们所说的理想设计参数并不是指是固定不变完全不可妥协的，而是指第一次对理想参数的尝试。下图展示了性能之间的妥协关系：

通过修改参数P可以同时影响我们的性能M1和M2，很明显可以发现我们无法同时使这两个性能达到最好的状态，因此需要根据实际情况进行相应的妥协与调整。

性能参数用来表征性能的好坏，对设计者来说同时也表征了系统的好坏。换句话说，性能的测量描述回答了这样一个问题，那就是这个设计出来的系统到底能否迅速精准的执行了这次任务
（。。。翻译了这么多废话）

5.2 一些经典的测试信号
由于控制系统本质上都是时域系统，因此时域性能参数是很重要的指标。因此系统的时域上的性能是我们主要关心的点，一开始就确定好系统是否稳定是非常必要的，后面的章节我们会学到怎么做。如果系统稳定的话，对特定输入信号的响应会提供一些供我们评估性能的指标，为了使对不同的系统的分析可以统一化，因此我们规定一些标准的测试输入信号，好让不同的系统可以放在一起比较。
常用的标准测试输入信号有阶跃输入、斜坡输入、以及抛物线输入，如下图所示：

下表表示了这些输入信号的时域方程表达以及S域表达式：

单位冲激信号

单位冲激信号有时也用作测试输入，它基于一个长方形方程

其中ε大于0。如果ε接近0，上述方程接近于冲激方程δ（t），冲激方程满足：

当我们考虑用输入信号的卷积积分表达输出信号时，冲激信号是有用的：

该关系用下图表示

如果输入信号是单位冲激信号时，我们有：

仅仅当τ=0时积分有值，因此

同时也是系统G（s）的冲激响应。给动态系统施加冲激响应测试信号常常通过给系统施加大幅度，短宽度的脉冲信号来实现。
一个标准的测试信号具有如下形式：

其拉普拉斯变换为

一个测试信号可以是另一个测试信号的响应正如5.4式。阶跃输入信号由于容易生成和评估，因此常常被选为系统性能测试信号。

考虑如下系统的单位阶跃信号响应：

其阶跃信号输出为

转换成时域得到瞬时响应为

稳态响应为

如果误差表达式为

那么系统稳态误差为