读书笔记

第一本无人驾驶技术书

很笼统，也很豁然开朗：对于技术书来说，过于笼统，讲得不详细；对于一本对自动驾驶还毕竟懵懵懂懂的人来说，看了可以理顺思路．

目前看了第一章总览和第四章计算机视觉的应用．

第一章的＜无人驾驶系统简介＞看了很有收获，对无人驾驶系统的三个部分＂算法端＂，＂Client端＂，＂云端＂有了一些认识．也对ROS（Client端口）有了初始的了解，云端用Spark系统．

计算机视觉在无人驾驶中其实主要还是用于＂车道线检测＂和＂交通灯识别＂．毕竟比起GPS，IMU和激光雷达．相机真的要难用很多．

不过虽然GPS，IMU可定位，激光雷达可以用来建立高精度地图（激光的粒子滤波？），但是如果要进行物体识别还是要靠相机，比如区别人和车辆．在这个基础上才能进行行为预测（随机模型）和路径规划．（激光可以进行物体识别吗）

第四章关于计算机视觉能帮助无人车解决的问题．关于物体的识别与跟踪部分，介绍了两个东西：

一个神经网络的求解光流偏移矢量估计问题（化解为分类问题）；神经网络真的用在了整个定位和识别系统的各个方面．

一个是基于马尔科夫决策过程（MDP）的MOT算法，（有很多概念我之前在实验室做得MOT讲座其实了解过），其实这种运动检测跟踪我后期也很想做的．