1-第1章 第3节-直角坐标与自然坐标转换-2-会用公式就行

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于 2022-07-18 11:09:34 首次发布
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第一章第三节 自然坐标与直角坐标转换（frenet 与 Cartesian迪卡尔）-下

本节课内容（一定要扣紧上个md文件的图 感受！！！！）下面的计算公式是基于s已知的情况；且l关于时间和s的求导都得算，因为比如s关于时间的二阶导的公式有l关于s的一阶导数，l关于s的二阶导也有l和s关于t的二阶导。

基于s的值，按下面的公式顺序算即可算出所有值


在这里插入图片描述
这里的第一步找xr,yr,theta_r,k_r就是参考线的一个完全表达，需要确定/使用参考线，用这几个变量就行了

1 求 r r r_r rr​ ,即：求 x r , y r x_r, y_r xr​,yr​ 找host vehicle的点的在base frame下的投影坐标,其实找到就全算出来了，但是因为只能找近似的，所以还要推出精确解

在这里插入图片描述

1.1 找host vehicle的点的在base frame下的投影坐标

一般参考轨迹（车道中心线）都是离散的，所以找不到理想投影，只能近似解
遍历离散点，求离散点与车的距离，找最短的距离，称这个点为匹配点，记为 ( x m , y m , θ m , k m ) (x_m, y_m,\theta_m,k_m) (xm​

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决策规划，学习b站up主：忠厚老实的老王
matlab点坐标 一次插值,[转载]坐标转换和插值之matlab程序
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【自动驾驶】决策规划算法 | 数学基础（三）直角坐标与自然坐标转换Ⅱ
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b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（四）
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C语言实现空间直角坐标与大地坐标互相转换
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本文根据B站up：忠厚老实的老王 的视频《自动驾驶决策规划算法第一章第三节(上) 直角坐标与自然坐标转换》整理，连接：https://www.bilibili.com/video/BV1tQ4y1r7fh?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click 2 坐标转换 2.1 变量说明： rh⃗\vec{r_h}rh​​ 车的位置矢量 rh⃗\vec{r_h}rh​​ 投影的位置矢量 v⃗\vec{v}v 车的速
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空间直角与大地坐标转换详解及计算
空间直角坐标与大地坐标之间的转换在地理信息系统（GIS）和导航技术中至关重要，因为它们用于定位、测量和绘图地球表面的点或物体。在这个编程示例中，使用C#语言实现了一个简单的功能，用户可以通过输入经度（B）、...
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