IMU(LPMS-B2)分析随机误差

LPMS-B2基本信息

http://www.alubi.cn/lpms-b2/

windows下标定确定性误差

1.在windows平台下登录官网，下载openMAT最新版和用户手册。按照用户手册安装LpmsControl。
注：LpmsControl 软件是 OpenMAT 软件包里面的一个子软件。
2.打开电脑蓝牙，按照用户手册连接LPMS-B2。
3.按照视屏标定磁力计和陀螺仪。
https://v.qq.com/x/page/u0367zii9pl.html
磁力计的标定好坏，主要看下图中，浅绿色圆球周围的红点是否分布均匀（越均匀越好），还有看磁力计噪音的大小（越小越好。标定完成后，记得保存参数到传感器上。点击菜单栏–Calibration --Save parameters to sensor 即可。

Linux下分析随机性误差

1.按照以下网址教程在Linux下安装相关库和驱动。
https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/
注：在用蓝牙连接过程中，需要经过不懈努力的很多很多次的尝试才能够连接成功。
2.按照以下网址教程在Linux下安装一个开源工具包，该工具包利用Allan曲线，根据输入的IMU读数，输出IMU的高斯白噪声和角度随机游走。
https://github.com/gaowenliang/imu_utils
如何理解Allan曲线请参看：
https://github.com/XinLiGH/GyroAllan
Allan曲线最终输出的高斯白噪声和角度随机游走为离散值。

以上博客内容为学习过程记录，如有错误，请各位指正。