ROS中的图像信息

Ros中图像信息是 sensor_msgs/Image 的格式，而 OpenCv 中图像是 cv::Mat 格式。所以，从 ROS 中获取的图像不能直接用 OpenCV 处理，需要进行格式转化。Ros 提供了 Ros 和 OpenCV 之间图像信息进行格式转化的接口 cvBridge。