ROS中的图像信息

最新推荐文章于 2023-04-14 15:39:23 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 基础知识
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Ros中图像信息是 sensor_msgs/Image 的格式，而 OpenCv 中图像是 cv::Mat 格式。所以，从 ROS 中获取的图像不能直接用 OpenCV 处理，需要进行格式转化。Ros 提供了 Ros 和 OpenCV 之间图像信息进行格式转化的接口 cvBridge。

ZachZheng
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专栏目录
ROS USB摄像头驱动并将图像通过image主题发布
12-20
ROS开发 使用USB摄像头，将图像通过image_raw主题发布
ROS压缩图像订阅、还原例程
10-18
本程序包将压缩图像功能封装成一个类，在launch中即可设置压缩图像话题、发布话题、输出图片路径等。另外也上传了几个样本可参考，launch文件具体如下： <!--$(find darknet_ros)/launch/yolo_v4.launch" />--> ...
ROS 中sensor_msgs/Image 消息的格式
热门推荐
血色天空的专栏
10-23 2万+
sensor_msgs/Image Message 溪西创客小屋 File: sensor_msgs/Image.msg Raw Message Definition # This message contains an uncompressed image # (0, 0) is at top-left corner of image # Header he
ROS是什么
ROS学习VS图像处理
02-14 5236
我们都知道 ROS的一些基本性能：机器人操作系统(Robot OperatingSystem)，一个开源的元级操作系统（后操作系统），一些包，软件工具的集合，一个分布式的可跨进程，跨机器进行通讯的体系架构，能够提供工具对系统进行实时性的数据分析，编程语言独立(c++, python, lisp, java等等)，跨平台等等.  提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功
使用ROS进行图片传输
qqq1521902442的博客
04-12 1385
注意，与通常消息的发布者不同的是，图片发布需要在生成节点后，根据节点生成ImageTransport类型的对象，将发布者挂载到ImageTransport类型的对象上面。在发布过程中，首先通过opencv库读取指定路径图片信息，存储为cv::Mat格式，之后通过cv_bridge来对图片信息进行转换，将其转换为ros的消息类型。ROS通信主要通过sensor_msgs类型来发送图片内容，并通过opencv库中的imshow函数来进行图像的展示。首先，打开终端，在终端输入指令，进入文件进行编辑。
ROS之service传输图片
xp_fangfei的博客
03-27 5878
之前一直用Topic来进行图片的传输，近期由于项目需要，需要用service进行图片的传输，查了不少博客很少有详细的解释，故写博客记录一下方便后续查询，也为了帮助大家。 topic和service对于图片的传输格式是一样的，只不过两者的通信方式不一样。 在此只介绍源码的编写，对于如何创建service工作空间，如何编译在我的上一篇博客中有详细的介绍。 srv文件 img.srv sensor_msgs/Image image // 图像转换到sensor_msgs/Image格式进行传输 --- st
ROS系统运行时直接记录图片格式文件
weixin_47134158的博客
10-14 611
参考下方博客 rosbag数据记录及转换图片、视频_u012706484的博客-CSDN博客 只是提出一点改进，在记录bag数据的时候可以使用下方的命令直接记录图像，而不需要使用rosbag先记录为bag文件 rosrunimage_viewextract_images_sec_per_frame:=0.01image:=<IMAGETOPICINBAGFILE> ...
ROS pgm图像转png
11-14
<请使用新版本！这个是旧版本！>ROS系统 pgm图像转png格式，提供了文件到文件，文件到内存，文件到png的base64格式，以及反向写回pgm文件
ROS图像拼接
03-25
基于ROS平台实现的图像拼接算法的介绍，对学习图像拼接的同学有一定帮助！
ros中调用opencv绘图测试
最新发布
01-24
在ROS中调用OpenCV进行绘图测试，可以实现对机器人传感器数据的可视化，帮助开发者更好地理解和调试系统。 首先，为了在ROS中使用OpenCV，你需要确保已经安装了ROS和OpenCV的相关依赖。通常，你可以通过以下步骤在...
ros-noetic压缩图像传输：ros-noetic压缩图像传输AUR软件包
02-17
ros-noetic压缩图像传输：ros-noetic压缩图像传输AUR软件包
rvize在ros中显示代码
04-14
在ROS（Robot Operating System）生态系统中，`rviz`是一个强大的可视化工具，它允许开发者以图形化的方式查看机器人系统的各种传感器数据、状态信息以及进行调试。`rviz`支持多种类型的ROS消息，包括点云、图像、TF...
ROS 图像相关的命令与应用
08-11 2792
本文翻译自 xx大学的机器人课程，以及个人使用的Ros进行图像处理时的一些问题总结： 1. ROS 中表示图像 1.1 查看图像 ROS中最基本的图像表示方式为sensor_mags/Image类型，可以使用RVIZ对该topic所对应的图像画面进行查看，RVIZ中的Camera display功能；或者更简便的，可以使用模块image_view: 具体命令为：rosrun image_view image_view image:=topic_name 例如， 如果想要查看 Turtlebo...
ROS图像传递总结
诗筱涵的博客
11-23 3910
转载自：ROS图像传递总结 - 简书 ROS图像传递总结 酵母小木 2019.07.22 16:54:20字数 1,058阅读 2,397 本文主要是总结7.15日到7.21日期间对ROS图像数据传递的学习，美其名曰总结，说白了就是搬砖。网页链接如下： Converting between ROS images and OpenCV images (C++) Writing a Simple Image Publisher (C++) Writing a Simple Image Subscr
ROS 下实现相机图像采集与图像传输到服务器,socket图传
站在巨人的肩膀上coding
05-06 1万+
前言        本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，同时给出一个使用TCPROS进行图像传输的一个例子，使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS...
解决ROS消息不匹配问题，将ROS图像压缩格式转为RAW格式，适用于VINS系列和ORBSLAM系列的数据集测试
JiangboSong的博客
04-14 583
需要转换哪个topic,可以多开几个终端运行，修改相应的topic。例如原topic 为 /slave1/image_raw/compressed。类似的报错，原因是rosbag的图像是压缩格式，需要转化为Raw格式。重新录制bag，增加缓存，可加 -b 4096。播放要转换的bag.
ROS2与opencv，Qt之间图像类型(image)转换
m0_57124501的博客
01-06 1386
OpenCV和ROS2、Qt之间图像类型(image)转换
ROS学习笔记（三）：在ROS中使用USB网络摄像头传输图像
yake827的专栏
04-10 1万+
刚刚实现了单张图片的ROS实现，而在现实中，我们一般是使用摄像头来获取图像，这次就来实现在ROS中使用摄像头传输图像，我使用的是罗技的usb网络摄像头，首先要安装摄像头驱动，
ROS传输图像带宽不够用的解决方法（realsenseD415压缩图像）
跃动的风的博客
08-09 8244
最近在做图像的深度学习识别，但是移动机器人上的电脑配置不够，只能用我的电脑远程的去处理图像，但是遇到了严重的带宽瓶颈，按照我的电脑150Mbps的无线网卡来算，每秒的极限传输速度就是150/8 = 18.75Mb/s，而实际上在多人占用一个垃圾路由器的限制下我监控到的速度只有2M/s，导致传输图像速度远远不够，因为realsense一张彩色图像（640*480）以30fps发送的带宽就有几十MB...
ros 在图像中显示文字
06-01
在 ROS 中，在图像上显示文字可以使用 OpenCV 库提供的 `cv2.putText()` 函数。可以将其与 ROS 的图像消息 (`sensor_msgs/Image`) 结合使用，以在 ROS 中显示文字。 下面是一个示例代码，演示如何在 ROS 中显示文字： ```python #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import cv2 import numpy as np import rospy from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError # 初始化cv_bridge bridge = CvBridge() # 定义回调函数，处理订阅到的图像 def image_callback(msg): # 将ROS图像格式转换为OpenCV图像格式 try: cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, 'bgr8') except CvBridgeError as e: print(e) return # 在图像上添加文字 cv2.putText(cv_image, "Hello, ROS!", (50, 50), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2) # 显示图像 cv2.imshow('frame', cv_image) cv2.waitKey(1) # 初始化节点 rospy.init_node('text_overlay') # 订阅摄像头图像 image_sub = rospy.Subscriber('/usb_cam/image_raw', Image, image_callback) # 进入循环 rospy.spin() # 关闭窗口 cv2.destroyAllWindows() ``` 在这个示例代码中，我们订阅了一个名为 `/usb_cam/image_raw` 的图像话题，然后将每个图像上添加了一个文本信息 "Hello, ROS!"，并在窗口中显示它。您可以根据需要更改文本信息的位置、大小、字体等参数。
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