话题通信实例1

写在前面的话

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节点关系图：

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我们尝试创建一个简单的话题通信的例子，节点创建一个Publisher 和 Topic，并向这个 Topic 发布字符串 “Hello World”；另一个节点创建一个 Listener，并订阅这个 Topic，打印出收到的消息；消息的类型，是基于系统提供的。
我们要创建一个如下的结构的计算图：

创建 base_communication 功能包

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使用如下命令创建 base_communication 功能包：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg base_communication std_msgs rospy roscpp

创建 Publisher

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创建 Publisher 的流程主要分为四步：

1. 创始话节点；
2. 向 Master 注册节点信息：包括要发布的话题名，消息类型，话题缓存大小；
3. 按照一定的频率发布消息；
4. 依次处理所有订阅者的回调函数；

源代码如下 base_communication\src\talker.cpp：

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker"); // ROS 节点初始化

    ros::NodeHandle n;  // 创建节点句柄
    
    // 创建一个Publisher, 发布名称为 chatter的topic, 消息类型为 std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    ros::Rate loop_rate(10);  // 设置循环频率
    int count = 0;
    while(ros::ok()) {
        // 初始化std_msg::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();

        chatter_pub.publish(msg); // 发布消息
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

        ros::spinOnce(); // 逐个处理订阅者的回调函数
        loop_rate.sleep(); // 按照循环频率延时
        count++;
    }

    return 0;
}

代码分析：

• 头文件部分

  #include "ros/ros.h"
  #include "std_msgs/String.h"
  

  • ros/ros.h：包含了 ros 中要用到的绝大部分头文件；
  • std_msgs/String.h 是由 String.msg 的消息结构定义文件自动生成；我们也可以自定义消息结构，并生成所需要的头文件；

• 初始化节点：ros::init(argc, argv, "talker")，这个函数用来初始化当前节点，参数含义如下：
  • argc, argv：命令行参数或者 launch 文件输入的参数，可以用来完成命名重映射等功能；
  • talker：定义了节点的名称，而且该名称必须是独一无二的；

• 创建 Publisher 和 发布主题

  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("cahtter", 1000);
  

  • ros::NodeHandle n：创建了一个节点句柄，用来管理节点资源；
  • ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); 表示在 Master 中注册了一个 Publisher，并设置了信息类型 std_msgs::String，设置 Topic 名字 ”chatter“，设置消息队列的大小 1000 个；Publisher 发布的消息会依次存储在消息队列中，如果实际的消息数量超过了消息队列的大小，ROS 会自动删除最早入队的消息；

• 异常判断：ros::ok()：主要用来监测异常，如果出现异常就返回 false；这里的异常主要包括：
  • 收到 SIGINT 信号（Ctrl + C）；
  • 被另一个相同名称的节点踢掉线；
  • 节点调用了关闭函数 ros::shutdown()；
  • 所有 ros:: NodeHandles 句柄被销毁；

• 初始化消息

  std_msgs::String msg;
  std::stringstream ss;
  ss << "hellow world " << count;
  msg.data = ss.str();
  

  • 这里使用了最简单的消息类型 String，它只有一个成员，即 data；

• 发布消息

  chatter_pub.publish(msg);
  ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
  

  • 发布封装完毕的消息 msg。消息发布之后，Master 会查阅订阅该话题节点，帮助两个节点建立联系，完成消息传递；
  • ROS_INFO() 类似 C/C++ 中的 printf/cout 函数，用来打印日志消息；这里显示要发送的消息；

• 处理订阅者的回调函数：ros::spinOnce()
  • 该函数用来依次处理连接上此节点的所有订阅者的回调函数；

• 延时函数：

  ros::Rate loop_rate(10);
  loop_rate.sleep();
  

  • ros::Rate loop_rate(10)：设置了频率；
  • loop_rate.sleep()：按设置的频率进行休眠；

创建 Listener

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创建 Subsriber 的流程主要分为四步：

1. 初始化 ROS 节点；
2. 向 Master 注册节点信息：订阅话题，指明话题名、消息类型，话题缓存大小；
3. 按照一定的频率循环接收消息；
4. 在回调函数中依次处理消息；

源码如下 base_communication\src\listener_1.cpp 和 base_communication\src\listener_2.cpp，这里设置了两个节点，它们都订阅了上面设置的主题；

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


// 接收到订阅方的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s], msg->data.c_str()");
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener_1");  // 初始化ROS节点，另一个是 listener_2;

    ros::NodeHandle n; // 创建节点
    // 创建一个 Subscriber，订阅名为 chatter 的话题，注册回调函数 chatterCallback
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    ros::spin(); // 循环接收主题消息

    return 0;
}

代码解析：

• 设置回调函数

  void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
  {
      // 将接收到的消息打印出来
      ROS_INFO("I heard: [%s], msg->data.c_str()");
  }
  

  • 回调函数是订阅节点接收消息的基础机制，当有消息到达时会自动以消息指针作为参数，再调用回调函数，完成对消息内容的处理；
  • 此回调函数完成对消息的打印操作；

• 订阅话题：

  ros::NodeHandle n; // 创建节点
  // 创建一个 Subscriber，订阅名为 chatter 的话题，注册回调函数 chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  

  • 订阅节点订阅话题，指明话题名，消息队列大小，和回调函数；该操作会完成订阅节点在 Master 中的注册操作。Master 会关注系统中是否存在发布该话题的节点，如果存在会帮助两个节点建立，完成数据传输。

• 接收消息：ros::spin()：该代码会是节点进入循环状态，当有消息到达时，会尽快调用回调函数完成处理。ros::spin() 在 ros::ok() 返回 false 时退出。

修改 CMakeFile.txt 文件并编译

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如果是用 C++ 编写的代码，则需要对其进行编译；如果是用 Python 编写的则不需要对其进行编译；
我们需要修改 base_communication/CMakeList.txt 中的部分配置。CMakeList.txt 中每一部分的设置都有详细的描述，我们只需要找到相关配置项，去掉注释并稍作修改。
相关的配置设置主要包含四个方面：

• include_directories：设置头文件的相对路径。
  • 全局路径默认是功能包的所在目录，此处需要添加的是功能包下的 include 文件；
  • ROS catkin 编译器默认包含的其他文件路径，比如 ROS 默认安装路径、Linux 系统路径等；
• add_executable：用于设置需要编译的代码和生成可执行文件：
  • 第一个参数表示期望生成的可执行文件的名称；
  • 第二个参数表示参与编译的源码，如果存在多个源码，依次列出，空格作为分隔；
• target_link_libraries：用于设置链接库；
  • 很多功能需要使用到系统或第三方库函数，通过该选项可以配置执行文件链接的库文件；
  • 第一个参数表示可执行文件的名称；
  • 第二个参数表示需要链接的库，此处编译的 Publisher 和 Subscriber 没有使用其他库，添加默认链接库即可；
• add_dependencies：设置依赖项。
  • 我们定义的是语言无关的消息类型，消息类型会在编译过程中产生相应语言的代码，如果编译的可执行代码文件依赖这些动态生成的代码，则需要使用 add_pendencies 添加 ${PROJECT_NAME}_generate_message_cpp 配置，即该功能包动态产生消息代码；
  • 该编译规则也可以添加其他需要依赖的功能包；

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener_1 src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener_1 ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener_2 src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener_2 ${catkin_LIBRARIES})

使用如下命令会执行编译操作：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

以上编译会产生三个可执行文件：talker、listener_1, listener_2；放置在目录 ~/catkin_ws/devel/lib/<packagename>;

运行创建者和发布者

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• 设置环境变量

  $ cd ~/catkin_ws
  $ source ./devel/setup.bash
  // 或者
  $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  $ source ~/.bashrc
  

• 启动 roscore：在运行节点之前要确保 ROS Master 已经成功启动；

  $ roscore
  

• 启动 Publisher：$ rosrun base_communication talker; 结果如下：

• 启动 Subscribe_1：$ rosrun base_communication listener_1；结果如下：

• 启动 Subscribe_2：$ rosrun base_communication listener_2；结果如下：