ROS学习笔记－－rplidar

最近入手一个rplidarA2,这篇文章主要记录一下学习的过程：

ubuntu16.04

ROSkInetic

（一）rplidar的驱动安装

参考网址：创客制造

每次拔插后都需要给串口赋权限,为解决这个问题,可以想下面这么做:

查看串口:

~ ls -l /dev/ttyUSB0

得到以下结果:

crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 10月 22 11:13 /dev/ttyUSB0

用下面命令找出用户名huang:

➜  ~ whoami
huang
➜  ~ 

再用下面命令放开权限就可以了:

sudo usermod -aG dialout huang

之后退出,重启系统之后就可以用登录名huang获得串口权限了.

参考:https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/5911903.html

（二）rplidar用hector_mapping建图

参考网址：https://blog.csdn.net/SLAMTEC/article/details/53940920

https://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details/79144505

 

（三）rplidar用cartagrapher建图

参考网址：https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/8078697.html

参考网址２．０：http://blog.exbot.net/archives/2852

效果如下图：