一、驱动的安装。
SLAMTEC官网下载激光雷达资料:http://www.slamtec.com/
本人用的是RPLIDAR-A1的激光雷达
在下载界面下载相应的资料,sdk与固件及其他。
二、安装。
1、建立工作空间并编译(也可以使用现有的空间)。
mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
2、编译(返回上层)。
cd ..
catkin_make
3、添加环境变量(也可以直接在~/.bashrc中设置,在下次打开时就不用在设置了)。
echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
4、端口配置。
检查端口权限
ls -l /dev |grep ttyUSB
赋予端口权限
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
三、运行。
1、打开roscore
roscore
2、进入工作空间运行rplidar和rviz
cd ~/turtlebot_ws
. devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
这时就可以看到激光雷达工作的界面了。