ROS：TF，机器人坐标管理神器

TF

什么是TF

在一个完整的机器人系统中，会存在很多坐标系，这些坐标系之间的位置关系该如何管理？

ROS给我们提供了一个坐标系的管理神器——TF。

• 所谓TF(TransForm)，就是坐标转换
• 机器人要抓取一个物品，它是各种传感器发送回来的数据，然后它再处理各种数据进行操作。当机器人的＂眼睛＂获取一组数据，关于物体的坐标方位，但是相对于机器人手臂来说，这个坐标只是相对于机器人头部的传感器，并不直接适用于机器人手臂执行，那么物体相对于头部和手臂之间的坐标转换，就是TF.
• 坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换，ROS中的tf是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。tf保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并且允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点，矢量等．

机器人中的坐标系

比如在机械臂形态的机器人中:

• 机器人安装的位置叫做基坐标系Base Frame
• 机器人安装位置在外部环境下的参考系叫做世界坐标系World Frame
• 机器人末端夹爪的位置叫做工具坐标系
• 外部被操作物体的位置叫做工件坐标系

在机械臂抓取外部物体的过程中，这些坐标系之间的关系也在跟随变化。

在移动机器人系统中，坐标系一样至关重要，比如一个移动机器人的中心点是基坐标系Base Link，雷达所在的位置叫做雷达坐标系laser link，机器人要移动，里程计会累积位置，这个位置的参考系叫做里程计坐标系odom，里程计又会有累积误差和漂移，绝对位置的参考系叫做地图坐标系map。

一层一层坐标系之间关系复杂，有一些是相对固定的，也有一些是不断变化的，看似简单的坐标系也在空间范围内变得复杂，良好的坐标系管理系统就显得格外重要。

关于坐标系变换关系的基本理论，可以分解为平移和旋转两个部分，通过一个四乘四的矩阵进行描述，在空间中画出坐标系，那两者之间的变换关系，其实就是向量的数学描述。

ROS中TF功能的底层原理，就是对这些数学变换进行了封装