Ros Odometry获取机器人位置-python 代码打印

已于 2022-03-18 14:51:15 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： Ros Python topic
于 2019-04-30 20:02:46 首次发布
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纪念一下，辛苦了一天多，终于找出来了，经过网上的资料反向推出结构。

博主需要通过机器人的实时位置来进行计算。从网上查阅得知nav_msgs/Odometry消息中存储机器人的位置和速度估计等。

下面展示一下操作流程：

1.首先通过  rostopic list 获得当前正在进行的话题，下面是我的当前活动话题

2. 然后用  rostopic info 相应话题         来获取关于话题的信息，包含订阅者、发布者、消息类型等。 

关于这个Type:放在pythonry代码里面是需要从nav_msgs.msg格式的消息中导入Odometry这个模块

3.接着通过   rosmsg show TYPE（我的是nav_msgs/Odometry）      可以获知消息的结构类型  

4.信息的数据结构类似于结构体。粗浅的说，顶格的是Odometry下的第一级，然后缩进下面的是第二级。根据我推测应该是这个意思，还望各位大神指教。 

这是我的python代码打印信息结果：

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