激光定位原理的理解

    对激光定位的原理作了初步的了解，主流的是三角定位和三边定位，其中三角定位原理类似GPS；但是对于激光定位而言，更多适用于室内，并且要在环境中布置安装一定数量反射板，同时需要注意反射板安装的精度，相隔距离，安装时避开窗户，非对称布置等要素；定位分为初始的静态定位和运动过程中的动态定位，静态定位用于确定初始位置，动态定位则根据运动状态不断更新；

    在激光器扫描一周的过程中，理论上可以计算得到激光器距离所有反光板的距离，同时根据感测时间和扫面周期，利用三角公式可以计算得到任意两块反光板之间的距离，将测量得到的距离与离线理论值进行比较从而匹配每个反光板的编号与位置信息。对于扫描一周过程中因障碍物等因素为检测到的反光板，则在考虑数量的基础上对匹配方法进行一定的修正，也能匹配得到反光板信心，最终计算得到激光器所处位置。

    动态过程相对于静态扫描可以省去较为复杂的计算和匹配过程:在位置估计定时T时间内，通过转向和速度、加速度等信息可以估计出位置，同时考虑到各种干扰，该位置必然存在误差；用估计处的位置，计算出理论的反光板距离得到期望列表，同时可以通过设置反光板估算距离阈值范围的方式加速匹配。