鸟瞰图-BirdView及其在MATLAB中的表示与实例

最新推荐文章于 2025-03-12 09:29:09 发布

zhoucoolqi

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分类专栏：自动驾驶 Matlab/Simulink 建模仿真文章标签：自动驾驶 BirdView 鸟瞰图 MATLAB BirdViewPlot

本文链接：https://blog.csdn.net/zhoucoolqi/article/details/105355050

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本文介绍了自动驾驶中的鸟瞰图（BirdView）概念，重点阐述了MATLAB中利用birdsEyePlot和birdsEyeView类创建鸟瞰图的过程。birdsEyePlot用于绘制二维俯视图，包括车辆、物体和环境元素，而birdsEyeView则结合相机参数将图像转换为俯视视角。文章通过实例展示了如何使用这两个工具，并讨论了选取正确视图范围的重要性。

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1 什么是鸟瞰图

顾名思义，鸟瞰图就是从鸟的视角去俯视看到的视图，好处就在于视野宽广，对比清晰。从自动驾驶角度来看，我们更关心跟车辆在同一平面上的物体（尤其是车和人）以及物体与道路之间的关系，如果垂直俯视则可以在x、y两个维度上得到比例相同的物体轮廓，更利于展示和分析。
在这里插入图片描述

2 MATLAB鸟瞰图

MATLAB主要提供了两种展示鸟瞰图的类——birdsEyePlot和birdsEyeView。以下分别介绍。

2.1 birdsEyePlot

birdsEyePlot类主要是提供一个的含自车、物体（含其他车辆、人等）、车道的x、y平面的二维俯视图。

老规矩，先看下属性和函数：
在这里插入图片描述
birdsEyePlot本身的属性不多，主要是x、y方向上的范围。但是函数还是较丰富的，可以绘制和显示传感器覆盖图、传感器检测点、道路边界、道路线、对象轮廓、自车轨迹、点云以及他车轨迹等等。

举个简单的例子：

%% 创建视图
bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]);
%% 显示覆盖区域
caPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area');
mountPosition = [1 0];
range = 60;
orientation = 0;
fieldOfView = 35;
plotCoverageArea(caPlotter,mountPosition,range,orientation,fieldOfView);
%% 显示雷达点
radarPlotter = detectionPlotter(bep,'Displ