鸟瞰图-BirdView及其在MATLAB中的表示与实例

1 什么是鸟瞰图

顾名思义，鸟瞰图就是从鸟的视角去俯视看到的视图，好处就在于视野宽广，对比清晰。从自动驾驶角度来看，我们更关心跟车辆在同一平面上的物体（尤其是车和人）以及物体与道路之间的关系，如果垂直俯视则可以在x、y两个维度上得到比例相同的物体轮廓，更利于展示和分析。

2 MATLAB鸟瞰图

MATLAB主要提供了两种展示鸟瞰图的类——birdsEyePlot和birdsEyeView。以下分别介绍。

2.1 birdsEyePlot

birdsEyePlot类主要是提供一个的含自车、物体（含其他车辆、人等）、车道的x、y平面的二维俯视图。

老规矩，先看下属性和函数：

birdsEyePlot本身的属性不多，主要是x、y方向上的范围。但是函数还是较丰富的，可以绘制和显示传感器覆盖图、传感器检测点、道路边界、道路线、对象轮廓、自车轨迹、点云以及他车轨迹等等。

举个简单的例子：

%% 创建视图
bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]);
%% 显示覆盖区域
caPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area');
mountPosition = [1 0];
range = 60;
orientation = 0;
fieldOfView = 35;
plotCoverageArea(caPlotter,mountPosition,range,orientation,fieldOfView);
%