MATLAB 自动驾驶工具箱（ Automated Driving Toolbox）简介

这几年自动驾驶风生水起，很多公司都想在这个行业分一杯羹。自2017年，MathWorks公司也顺势推出了MATLAB 自动驾驶工具箱，并且每年都有更新，下面简单来了解和总结下MATLAB自动驾驶工具箱的主要功能。

1 概况

MathWorks公司官网关于该工具箱的介绍主要如下：

自动驾驶工具箱™ 主要为ADAS（辅助驾驶系统）和自动驾驶系统提供了设计、模拟和测试的算法和工具。用户可以设计和测试视觉、激光和雷达感知系统，传感器融合、路径规划以及车辆控制器。提供了可视化工具：用于传感器覆盖、检测和跟踪的鸟瞰图，以用于视频、激光雷达和地图的显示。工具箱允许导入和使用这里的高清实时地图数据和 OpenDRIVE®道路网络。

使用Ground Truth Labeler App，用户可以自动标记ground truth（真值），以训练和评估感知算法；对于硬件在环（HIL）测试和感知、传感器融合、路径规划和控制逻辑的桌面仿真，也可以生成和模拟驾驶场景。可以在照片级真实感三维环境中模拟相机、雷达和激光雷达传感器的输出，并在2.5-D模拟环境中模拟传感器对物体和车道边界的检测。

自动驾驶工具箱为常见ADAS和自动驾驶功能（包括FCW、AEB、ACC、LKA和泊车代客泊车）提供参考应用示例。该工具箱支持C/C++代码，可以生成用于快速原型和HIL测试，并且支持传感器融合、跟踪、路径规划和车辆控制器的应用级算法。

官方图文链接：https://www.mathworks.com/products/automated-driving.html

2 功能

2.1 真值打标签（Ground Truth Labeling）

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