URG-04LX-UG01激光雷达安装与编程

URG-04LX-UG01 介绍与使用说明

1 官方介绍

网址 : https://www.hokuyo-aut.jp/

产品首页： https://www.hokuyo-aut.jp/search/single.php?serial=166

产品类别：扫描测距仪

机器人的眼睛，市场份额第一。

- >革命性低价！

- >自动机器人的激光测距仪。

- >最适合参与机器人学习和研发 的学生和研究人员。

- >智能运行于USB总线电源。

产品概览

- >重量轻（160g），最适合机器人

- >低功耗（2.5W），延长工作时间

- >宽范围（5600mm×240°）

- >精度（±30mm）*

- >高角度分辨率（0.352°）的距离和角度数据输出。

- >全面质量管理下的优质产品。

- >由HOKUYO设计，制造和检验

*对于1000mm以上的距离，精度为±3％

产品规格

供电 5VDC±5%(USB Bus power)

光源 半导体激光二极管（λ= 785nm），激光安全等级1

测量面积 20至5600mm（白纸70mm×70mm），240°

精度 60-1000mm： ±30mm,

1,000 to 4,095mm : ±3% of measurement

角度分辨率 步距：约 0.36°（360°/ 1024步）

扫描时间 100ms/scan

噪声 25db or less

接口 USB 2.0/1.1 miniB full Speed

命令系统 SCIP Ver.2.0

环境照度* 1 卤素/汞灯：10,000Lux以下，荧光：6000Lux（最大）

环境温度/湿度 -10〜+ 50℃，85％以下（无结露，无结冰）

抗振动 10〜55Hz，X，Y，Z方向双振幅1.5mm

抗冲击强度 196m / s2，X，Y，Z方向各10次

重量 约160克

* 1这些产品仅适用于室内应用。 强烈的阳光可能导致错误输出。

产品接线

*启动时需要500mA的电流。
如果传感器无法从单个USB端口启动，请使用2个USB电缆（自行购买）从2个USB端口取电。
请连接2个可以提供500mA的独立USB端口。
※如果传感器连接到不能提供500mA×2的USB端口，PC的主板可能会损坏。
※连接到USB的GND线全部短路。

2 驱动

在合适的供电下，插入主机(如PC)的USB端口，将产生如下设备文件

z@zpc:~$ ls /dev/ttyACM*
/dev/ttyACM0
 

3 编程说明

参考网站 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/top_en/

gcc (Linux, MinGW)
如果需要更改默认安装目录，请更改PREFIX变量
    在以下文件中：     

urg_library-X.X.X/current/Makefile.release
  这是默认设置，根据您的需要进行更改：:
PREFIX = /usr/local
#PREFIX = /mingw

要编译和安装，请执行以下步骤：
$ make
# make install

要了解如何使用库，请参阅以下文件夹中的Makefile和源代码：
    urg-library-X.X.X/samples/ 

4 VS2017 开发robot(linux下)激光雷达应用

4.1 建立工程

1) 查看ROBOT，也就是目标机器的IP地址，复制其中IP地址：192.168.113.236

2) 在VS2017中添加目标机器-即ROBOT的IP地址

3) 新建项目，选择控制台，选择项目名称 mon_laser_urg

对项目右键选择项目属性，选择远程生成计算机：

稍后补全