CoppeliaSim物体碰撞与基座问题

一、物体碰撞

 物体与物体间是否碰撞，与物体本身的碰撞属性相关，接下来我们通过设置物体的碰撞属性来研究此类问题。

情况一：物体相碰

运行前                                 

     

运行后                 

 

此时绿色方块与黄色方块的状态属性如下

绿色方块                                                             黄色方块

                          

打开该属性的具体步骤为

双击模型前方的图形

后点击该按钮即可打开。

情况二：物体不相碰

 运行前                         

   

 运行后  

                

此时绿色方块与黄色方块的状态属性如下

绿色方块                                                               黄色方块

                             

 将情况一和情况二对比，你会发现：

当两物体相碰时，两物体属性中Global respondable mask的√有交集。

当两物体不相碰时，两物体属性中Global respondable mask的√没有交集。

 

二、基座问题

让不接触桌面的物体作为基座，当开始运行时保持原有的运动状态不变

运行前                                 

     

运行后                

 以一个关节作为参照对象，和不与地面接触的黄色正方体参照，当点击运行按钮时，处于上方的绿色正方体落于黄色正方体上，但黄色正方体没有落在桌面上，此时黄色正方体为基座。

设置基座的基本操作

打开模型的属性界面，同上

将该属性去掉勾选，即可完成设置基座操作，这也会在仿真机器运行中加以运用。

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