【VisionMaster】N点标定衍生模块之映射标定

映射标定使用海康自研的标定板进行。一般的使用场景是，待拍摄的视野较大，单个相机在为了保证精度的情况下无法完整覆盖视野。因此，需要使用两个或者多个相机分别拍摄视野的一部分，这些相机之间需要至少需要保证相邻视野的两个相机拍摄的图像有共同的特征。
海康自研标定板上有特定的图案，能够通过这些图案进行相邻视野内重合区域的特征坐标提取，并通过这些坐标使用N点标定的方式获取两个图像坐标系之间的映射关系。

为了仿真上述功能，这里通过VisionMaster自带的标定板生成工具生成海康I型标定板。如下图所示：

为了仿真两个相机分配拍摄该标定板的不同部分且有一定的重合区域，这个分别截取上四个图案与下四个图案区域，作为相机拍摄的结果。

• 上相机
  
• 下相机
  

注意
经测量，棋盘格黑白块的边长大约在200 pixel。

1. 方案配置

2. 上相机

3. 下相机

4. 映射标定

5. 结果验证

• 获取上相机像素坐标系中的一个特征点的坐标
• 使用映射标定模块获取的标定文件，将上相机坐标系下的坐标映射到下相机坐标系下的坐标