openEuler下移植ROS Melodic运行时环境

任务动机：在openEuler下移植ROS Melodic运行时环境，为openEuler研发ROS repo创建原型。

任务描述：在openEuler下分步骤手工编译安装ros-comm，ros-desktop和ros-destopfull，由于openEuler 20.03 LTS暂不支持桌面，因此gui相关的ros包安装本任务略过。

1. 环境

操作系统版本：openEuler 20.03 LTS

内核版本：4.19.90-2003.4.0.0036

硬件：raspberrypi4+16G SSD

最新镜像

openEuler 20.03 LTS 的内测版本镜像，下载。

openEuler 20.03 + ROS Melodic Desktopfull + SLAM + Navigation raspberrypi4镜像，下载。提取码781g

刷镜像(第2条命令可能不自动跳出终止，不影响使用。拷贝完成的标志是15G的分区能访问，且已有文件。已验证)

$ sudo umount /dev/sdb1 /dev/sdb2 /dev/sdb3
$ gzip -dc openeuler.gz | sudo dd of=/dev/sdb

$ cat ~/.bashrc

source /root/devel_isolated/setup.bash
source /root/ws/devel/setup.bash                         #gmapping
source /root/ws1/devel/setup.bash                        #navigation
LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib64   

export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311
export ROS_HOSTNAME=127.0.0.1

该镜像的基本信息：

• 更新日志
• 发布时间：2020-05-11
• 大小：245 MiB
• 操作系统版本：openEuler 20.03 LTS
• 内核版本：4.19.90-2003.4.0.0036
• 固件来源：firmware、bluez-firmware、firmware-nonfree
• 构建文件系统的源仓库：openEuler-20.03-LTS
• 镜像内置源仓库：openEuler 20.03 LTS 源仓库

2. openEuler安装和配置

2.1 实验环境

• Windows10/Linux/Mac
• 树莓派 3B/3B+/4B
• 16G 以上的 Micro SD 卡

2.2获取树莓派 img 镜像

下载适配树莓派的最新 openEuler 镜像，下面以 XXX.img 表示该镜像。

2.3 刷机操作

Windows 环境

2.3.1 格式化 SD 卡

下载应用：SDFormater，用于格式化 SD 卡。

若 SD 卡之前未安装过镜像，盘符正常只有一个，选择 SD 卡对应盘符，直接格式化即可；

若 SD 卡之前安装过镜像，盘符会有三个，选择 SD 卡对应盘符（图例中为 E: 盘），格式化即可：

2.3.2 写入 SD 卡

• 下载应用：Win32 Disk Imager。
• 右键选择“以管理员身份运行”，打开 Win32 Disk Imager，选择镜像 img 文件和待写入的 SD 卡，点击【写入/Write】。

写入完成即可。

写入成功后，SD 卡自动分区后的盘符为：

2.4 树莓派配置

版本要求：树莓派 3B/3B+/4B。

默认用户名：root，密码：openeuler。

将刷好的 SD 卡插入树莓派，通电启用。树莓派正常启动，还需连接网线至局域网。

由于使用树莓派时，大多都使用 ssh 远程连接；在树莓派启动联网时，无法得知其 IP 地址。

有以下两种方式：

1. 如果树莓派连接已知路由器，可登录路由器管理，新增的 IP 即为树莓派 IP：

1. 将树莓派连接显示器，需注意，树莓派视频输出接口为 Micro HDMI

连接显示器后，直接用户名/密码登录，登录成功后，树莓派即显示本机相关信息，包括本机 IP。如下图（ssh 登录也显示这些信息）：

配置无线网络

$ nmtui

添加用户

$ useradd -d /home/xbot -m xbot
$ passwd xbot

2.4.1 根目录分区扩展

默认根目录分区空间比较小，在使用之前，需要对分区进行扩容。

2.4.1.1 查看磁盘分区信息

fdisk -l

获取 SD 卡磁盘信息，例如 SD 卡对应磁盘为 /dev/mmcblk0。openEuler 镜像包括 3 个分区，分别为

• 引导分区 /dev/mmcblk0p1
• 交换分区 /dev/mmcblk0p2
• 根目录分区 /dev/mmcblk0p3

这里我们需要将根目录分区进行扩容。

2.4.1.2 分区扩容

2.4.1.2.1 操作磁盘 /dev/mmcblk0

fdisk /dev/mmcblk0

2.4.1.2.2 查看当前分区情况

p

记录下分区 /dev/mmcblk0p3 的起始扇区号，这里记为 xxx。

2.4.1.2.3 删除分区 /dev/mmcblk0p3

d

2.4.1.2.4 选择要删除的分区序号

回车（默认为 3）或 输入 3

2.4.1.2.5 创建新的分区

n

2.4.1.2.6 选择创建分区类型

回车（默认为 p）或 输入 p

2.4.1.2.7 选择要创建的分区序号

回车（默认为 3）或 输入 3

2.4.1.2.8 输入新分区的起始扇区号（下图为1593344）

注意！！！不要直接输入回车或使用默认参数。这是需要输入删除分区 /dev/mmcblk0p3 之前查看到的的起始扇区号。

xxx，上图是16G的SSD，/dev/mmcblk0p3的起始扇区为1593344

2.4.1.2.9 输入新分区的终止扇区号

回车

取默认的最后一个扇区号。

2.4.1.2.10 是否修改扇区标记

N

不修改。

2.4.1.2.11 保存并退出

w

该操作结束后，使用 fdisk -l 命令可以看到 /dev/mmcblk0p3 大小已经扩展。但是通过 df -lh 可以看到根目录大小没有变化。

2.4.1.2.12 增大未加载的文件系统大小

resize2fs /dev/mmcblk0p3

如果该命令失败，可通过命令 reboot 重启树莓派之后再执行 resize2fs /dev/mmcblk0p3。

该操作结束后，通过 df -lh 可以看到根目录大小已经扩展。

至此，根目录分区扩容结束。扩容过程见下图：

3. ROS安装准备

3.1 设置repo

后续安装需要两个repo来回切换，需要编辑如下文件

$ vim /etc/yum.repos.d/openEuler-20.03-LTS.repo

1. 设置成 oe-repo的内容

[eveything]
name=everything
baseurl=https://mirrors.huaweicloud.com/openeuler/openEuler-20.03-LTS/everything/$basearch
enabled=1
gpgcheck=0

[epol]
name=epol
baseurl=https://mirrors.huaweicloud.com/openeuler/openEuler-20.03-LTS/EPOL/$basearch
enabled=1
gpgcheck=0

[fedora29]
name=fed
baseurl=http://mirrors.aliyun.com/fedora/releases/29/Everything/aarch64/os/
enabled=0
gpgcheck=0

1. 设置成 fed-repo的内容

[eveything]
name=everything
baseurl=https://mirrors.huaweicloud.com/openeuler/openEuler-20.03-LTS/everything/$basearch
enabled=0
gpgcheck=0

[epol]
name=epol
baseurl=https://mirrors.huaweicloud.com/openeuler/openEuler-20.03-LTS/EPOL/$basearch
enabled=0
gpgcheck=0

[fedora29]
name=fed
baseurl=http://mirrors.aliyun.com/fedora/releases/29/Everything/aarch64/os/
enabled=1
gpgcheck=0

3.2 设置/etc/hosts

添加raw.githubusercontent.com中国镜像站点（镜像站点IP会经常更新）

$ vim /etc/hosts

151.101.76.133      raw.githubusercontent.com 

3.3 添加pip镜像站点

$ mkdir ~/.pip
$ vim ~/.pip/pip.conf

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

3.4 OVERRIDE操作系统信息

$ export ROS_OS_OVERRIDE=centos:7.6

4. 安装ROS

官方源码安装指导

4.1 安装依赖

1. 设置成 oe-repo，安装如