ORB-SLAM辅助Cartographer重定位建图效果改进

任务动机：开发程序实现ORB-SLAM辅助Cartographer在无结构环境下进行全局重定位，Cartographer通过调参删除相似地图帧后，一方面降低了建图的数据量，但另一方面造成了ORB-SLAM匹配特征点的不足，本文项目用于解决这个问题。

任务描述：相关开发步骤和效果整理到文档。

1. 室外轨迹

1.1 建图与重定位视频链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1TaJZWyNK4RwcRW6cbYthkg  

提取码：rbo7

1.2 建图

        绿线部分是原ORB-SLAM2建图结果，无绿线部分采用偏航角间隔2度或位移0.2m插入一帧关键帧。

1.3 原轨迹重定位效果

        使用Cartographer优化后的轨迹作为Ground Truth,将原轨迹所有帧在2）中地图进行重定位得到的结果与Ground Truth比较，在最后一步尝试以下两种方式匹配当前帧和关键帧，得到轨迹、位移和姿态的比较结果如图，发现第一种方式表现好很多。

• SearchForInitialization方式

 

 

 

• SearchByBoW

 

 

 

2. 室内轨迹

        基本靠关键帧方式建图。

2.1 建图与重定位视频链接

链接：https://pan.baidu.com/s/13kHTNLqOZXy55UlauLju4A  

提取码：rtaj

2.2 建图效果

        绿线部分是原ORB-SLAM2建图结果，无绿线部分采用偏航角间隔2度或位移0.2m插入一帧关键帧。

 

2.3 原轨迹重定位效果

        使用Cartographer优化后的轨迹作为Ground Truth,将原轨迹所有帧在2）中地图进行重定位得到的结果与Ground Truth比较，得到轨迹、位移和姿态的比较结果如下图