maplab中的lightweight_filtering使用

这是一个基于模板编程的通用滤波器，支持EKF，IEKF，UKF。并且还有一套参数的序列化系统：PropertyHandler。这篇文章讲详细讲解lightweight_filtering的使用。

https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/src/try_lightfilter/src/main.cc

• 首先需要从LWF::FilterBase派生一个类出来，在派生LWF::FilterBase的时候需要在模板中指定一个LWF::Prediction，和多个LWF::Update。
  • FilterBase负责管理消息的同步，以及调用LWF::Prediction的predictMerged和LWF::Update的performUpdate
  • 负责接受各种measurement
• LWF::Prediction也需要使用派生类，派生的时候需要指定LWF::FilterState，从ModelBase继承来
  • 需要实现纯虚函数evalPrediction
    • 输入前一个时刻状态，输出当前时刻状态
  • 需要实现纯虚函数jacPreviousState，使用UKF的时候不用
    • 前一状态到当前状态的误差变换矩阵
  • 需要实现纯虚函数jacNoise，使用UKF的时候不用
    • 传感器误差到状态误差的变换矩阵
• LWF::FilterBase从PropertyHandler继承而来